[发明专利]一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机避障控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：

根据所述无人机与前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度，并在所述无人机与所述前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；

根据所述无人机与下方障碍物距离，实时调整所述无人机油门，控制所述无人机与所述下方障碍物距离高度保持在预设第三距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机与前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度；包括：

检测所述无人机与前方障碍物距离，将检测到的所述障碍物距离实时传输给飞行控制系统；

所述飞行控制系统根据所述无人机与所述前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述无人机与所述前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度，包括：

所述无人机与所述前方障碍物距离大于预设第一距离时，控制所述无人机以预设向前飞行速度向前飞行；

所述无人机与所述前方障碍物距离在预设第一距离与预设第二距离之间时，控制所述无人机逐步降低向前飞行速度；其中，所述第二距离小于所述第一距离；

所述无人机与所述前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机包括安装在所述无人机前方的双目摄像头，用于检测所述无人机前进方向的前方障碍物；

所述检测所述无人机与前方障碍物距离，将检测到的所述障碍物距离实时传输给飞行控制系统，包括：所述双目摄像头检测所述无人机的前方障碍物，实时计算前方障碍物距离，并实时将所述前方障碍物距离传送给飞行控制系统。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双目摄像头检测到前方障碍物只有一个，且所述前方障碍物不在所述无人机运动方向的前方时，所述方法还包括：

所述飞行控制系统判断所述无人机是否可以通过，若判断可以通过，则控制所述无人机继续前进；若判断不可以通过，则控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双目摄像头检测到所述前方障碍物有多个时，所述方法还包括：

所述双目摄像头将拍摄的照片分成左、中、右三部分，并计算所述三部分中的所有前方障碍物距离，将所有前方障碍物距离发送给飞行控制系统；

所述飞行控制系统分析判断所述三部分中的所有前方障碍物距离，并根据分析判断结果控制所述无人机进行避障。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据分析判断结果控制所述无人机进行避障，包括：

根据分析判断结果为中间部分障碍物比较近，控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；

根据分析判断结果为中间部分障碍物比较远，控制所述无人机继续向前飞行；根据分析判断结果为中间部分没有障碍物且左右两边有障碍物，进一步判断所述双目摄像头传送回来的左右两边障碍物距离与所述无人机宽度的比例是否大于比例预设值，包括：

如果左右两边障碍物距离与所述无人机宽度的比例大于所述比例预设值，则控制所述无人机继续向前飞行；

如果左右两边障碍物距离与所述无人机宽度的比例小于等于所述比例预设值，则控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还进一步包括：所述无人机与所述前方障碍物距离大于预设第一距离时，控制所述无人机停止垂直上升，维持当前高度，并控制所述无人机加速至预设向前飞行速度向前飞行。