[发明专利]智能机器人的控制方法、装置、智能机器人及计算机设备

权利要求书

1.一种智能机器人的控制方法，其特征在于，应用于智能机器人中，所述方法包括以下步骤：

在所述智能机器人移动过程中，获取所述智能机器人的传感器的感应信号；

分析所述感应信号得到对应的第一曲线图，所述第一曲线图用于拟合所述感应信号与时间的函数关系；

根据所述第一曲线图，对所述智能机器人进行目标控制；

所述根据所述第一曲线图，对所述智能机器人进行目标控制，包括：

确定所述第一曲线图的第一曲线特征；

将所述第一曲线特征与预设的第二曲线特征进行匹配，所述第二曲线特征属于第二曲线图，所述第二曲线图用于拟合样本感应信号与时间的函数关系，所述样本感应信号为所述智能机器人发生预设事件时传感器检测到的感应信号；

根据匹配的结果，对所述智能机器人进行目标控制；

或者，所述根据所述第一曲线图，对所述智能机器人进行目标控制，包括：

依次将所述第一曲线图中各时间点的曲线值输入预设模型中；

根据所述预设模型的输出结果，确定对应的目标预设事件，所述输出结果中包括与输入的曲线值对应的目标预设事件，所述预设模型是基于样本曲线图中各时间点的样本曲线值与对应的预设事件训练得到的；

根据所述目标预设事件，确定对应的目标控制策略；

根据所述目标控制策略，对所述智能机器人进行目标控制。

2.如权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述感应信号包括：对应于不同方向上的感应子信号，所述分析所述感应信号得到对应的第一曲线图，包括：

确定所述感应子信号的持续时间；

根据所述感应子信号以及所述感应子信号的持续时间，得到所述感应子信号对应的第一曲线图。

3.如权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述根据匹配的结果，对所述智能机器人进行目标控制，包括：

若所述第一曲线特征与任一第二曲线特征满足预设的匹配条件，根据所匹配的第二曲线特征对应的预设事件，确定对应的目标控制策略；

根据所述目标控制策略，对所述智能机器人进行目标控制。

4.如权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述第一曲线特征包括以下至少一种数据：所述第一曲线图中任一时间点前后的第一时间阈值内的曲线变化情况，所述第一时间阈值内各时间点的曲线值，以及各时间点的曲线值；

所述第二曲线特征包括以下至少一种数据：所述第二曲线图中第二时间阈值内的曲线变化情况，所述第二时间阈值内各时间点的曲线值，以及各时间点的曲线值。

5.如权利要求2-4任一项所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述传感器包括：三轴的加速度计、三轴的陀螺仪，以及三轴的磁力计。

6.如权利要求2所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述感应子信号以及所述感应子信号的持续时间，得到所述感应子信号对应的第一曲线图，包括：

根据各所述方向上的加速度感应信号，以及所述持续时间得到与各所述方向对应的第一加速度曲线图；

根据各所述方向上的旋转速率感应信号，以及所述持续时间得到与各所述方向对应的第一旋转速度曲线图；

根据各所述方向上的角速度感应信号，以及所述持续时间得到与各所述方向对应的第一角速度曲线图。

7.如权利要求1或4所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标控制策略，对所述智能机器人进行目标控制，包括：

若所述预设事件为第一风险的事件，控制所述智能机器人停止移动；或者

若所述预设事件为第二风险的事件，控制所述智能机器人降速、避让障碍物、或者输出警示信息，所述第一风险高于所述第二风险。