[发明专利]一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，包括：两根立式导轨，升降平台；两组运动单元；两组位移纪录装置，两个位移纪录装置分别与两组运动单元一一对应地相连接；控制系统，所述控制系统与两组运动单元连接，同时控制系统与两组位移纪录装置连接，所述控制系统能够接收两组位移纪录装置反馈的信号并控制两组运动单元同步移动。控制系统可通过两组位移纪录装置反馈的信息感知两组运动单元的位移量是否一致，若两组运动单元的位移量发生偏差时，控制系统可控制调节两组运动单元同步移动以使得两组运动单元的位移保持相一致，防止升降平台倾斜，以便于立式导轨攀爬机器人载人载物或者便于工人高空作业，满足客户的需求。

技术领域

本发明涉及升降装置领域，特别是一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人。

背景技术

目前的建筑的高度随着技术不断进步而不断增加，对于建筑外墙的绿化、清洁，或者将物料运输至建筑的顶部，或者是发生火灾，人员需要紧急逃生时，日益增高的建筑都亟需解决上述的问题。

因此，为了解决上述问题，人们制作了各式各样的升降装置，其中一种是在建筑的顶部设置一龙门架，龙门架上设置有一滑轮，所述滑轮上活动安装有一钢丝吊绳，钢丝吊绳的自由端连接有一用于装载物品或临时载客的承载平台，通过钢丝吊绳带动承载平台升降，从而实现升降物品或载人升降。

上述的升降装置虽然能够实现物品或人员的升降，但是该升降装置由于通过钢丝吊绳拉动承载平台升降，而钢丝吊绳相对柔软，在高空中容易晃动，不便于高空作业。

发明内容

由于现有的升降装置仍存在待改良的地方，本发明的目的在于提供一种能够解决上述技术问题之一的立式导轨攀爬机器人。

本发明为解决其技术问题而采用的技术方案是：

一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，包括：

两根立式导轨，两根立式导轨相互平行设置；

升降平台，所述升降平台活动安装于两根立式导轨上；

两组运动单元，两组运动单元分别对应设置于所述升降平台的两端处，两组运动单元与两根立式导轨一一对应的配合使用以驱动所述升降平台沿着所述立式导轨上下同步升降；

两组位移纪录装置，两个位移纪录装置分别与两组运动单元一一对应地相连接，所述位移纪录装置能够纪录运动单元的位移量；

控制系统，所述控制系统与两组运动单元连接，同时控制系统与两组位移纪录装置连接，所述控制系统能够接收两组位移纪录装置反馈的信号并控制两组运动单元同步移动。

作为上述技术的改进，所述运动单元包括一运动单元壳体，所述运动单元壳体的内部设置有一敞口的容腔；所述运动单元壳体上活动安装有一个以上的从动轮；所述容腔中活动设置有一可相对运动单元壳体移动的滑动座，所述滑动座上活动设置有一个以上的主动轮，所述主动轮和从动轮分别位于所述导轨的两侧；所述运动单元壳体上设置有能够与所述主动轮相连接的驱动机构，该驱动机构能够驱动所述主动轮转动；同时容腔中还设置有一压力调节机构，该压力调节机构能够施力于所述滑动座上并驱动所述滑动座移动靠近所述从动轮。

作为上述技术的进一步改进，所述主动轮的数量为两个，两个主动轮平排设置于所述运动单元壳体上；所述驱动机构通过一组齿轮传动机构同时与两个主动轮相连接。

优选地，所述驱动机构为一电机；所述齿轮传动机构包括一个主动齿轮和两个从动齿轮，两个从动齿轮与两个主动轮一一对应地相连接，所述主动齿轮与所述电机的输出轴相连接，其中，所述主动齿轮同时与两个从动齿轮相啮合。

进一步，所述主动轮和/或从动轮还连接有一断电能够自动锁紧的离合器；当所述离合器断电时，该离合器能够锁紧所述主动轮和/或从动轮。

优选地，所述位移纪录装置为里程计或编码器，所述里程计或编码器与所述主动轮相连接。