[发明专利]对抗环境下多无人机任务分配的博弈智能决策方法及系统

权利要求书

1.一种对抗环境下多无人机任务分配的博弈智能决策方法，其特征在于，包括：

获取无人机监测任务和无人机监测周期；

基于所述无人机监测任务，确定多个监测区域，并基于所述无人机监测周期，确定多个监测时刻；

基于所述多个监测区域和所述多个监测时刻，确定监测方的多个第一监测策略；其中所述第一监测策略包括每个无人机的一个监测路径，所述监测路径包括对应的无人机在所述无人机监测周期的每个监测时刻所通过的监测区域；所述监测方包括多个无人机；

基于所述多个监测区域和所述多个监测时刻，确定攻击方的多个攻击策略；其中所述攻击策略包括攻击方在连续的、至少两个监测时刻之间的时间段内通过一个监测区域的攻击路径；

基于所述多个第一监测策略和所述多个攻击策略，形成多个策略对；其中所述策略对包括一个第一监测策略和一个攻击策略；

针对每个策略对，确定该策略对中第一监测策略的每个无人机的监测路径中与该策略对攻击策略的攻击路径中相同的监测区域，得到该策略对对应的目标监测区域；

基于执行每个第一监测策略的概率和每个第一监测策略中覆盖每个监测区域的无人机的数量，确定监测方的第二监测策略；

针对每个策略对，基于监测发现概率、对应的第一监测策略中每个无人机的监测路径中与对应的攻击策略的攻击路径中相同的监测区域，确定监测方在采取该策略对中的第一监测策略、并且攻击方在采取该策略对中的攻击策略时，攻击方未被监测方发现的概率，得到该策略对对应的未发现概率；其中所述监测发现概率为监测方和攻击方在同一监测区域时，监测方发现攻击方的概率；

基于每个策略对对应的未发现概率，以及第二监测策略，从所述攻击策略中筛选目标攻击策略；

基于所述第二监测策略、所述目标攻击策略和所述监测发现概率，从所述第二监测策略中筛选目标监测策略；

根据确定的目标监测策略，确定每个无人机的监测路径；

所述基于所述第二监测策略、目标攻击策略和监测发现概率，从所述第二监测策略中筛选目标监测策略，包括：

基于目标攻击策略、监测发现概率和每个策略对的第一监测策略对应的期望监测策略，确定攻击方未被监测方发现的第一期望概率模型和监测方发现攻击方的第二期望概率模型；

基于第一期望概率模型和第二期望概率模型，确定在第一期望概率模型取得最大的概率值时，第二期望概率模型取得的最大概率值；

确定第二期望概率模型取得的最大概率值时对应的第二监测策略，得到所述目标监测策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于执行每个第一监测策略的概率和每个第一监测策略中覆盖每个监测区域的无人机的数量，确定监测方的第二监测策略，包括：

针对每个第一监测策略，基于执行该第一监测策略的概率和该第一监测策略中覆盖每个监测区域的无人机的数量，确定该第一监测策略对应的期望监测策略；

将所有期望监测策略作为所述监测方的第二监测策略。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法利用如下公式确定第一期望概率模型：

U_a(f,a)＝{Π_v∈a(1-δ(v))^f(v)}

式中，δ(v)表示监测发现概率，a表示攻击策略，f表示边际覆盖向量，v表示覆盖节点，f(v)表示期望监测策略。