[发明专利]智能车运动控制方法及装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种智能车运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理图像；

将所述待处理图像输入至手势识别神经网络，检测到目标候选框；

通过所述手势识别神经网络中对所述目标候选框进行分类，以确定所述目标候选框中的手势的方向以及所述手势的类别；

根据所述目标候选框的位置确定所述手势的位置信息；

根据所述手势的位置信息、所述手势的方向以及所述手势的类别确定所述待处理图像中手势的姿态信息；

根据所述手势的类别和所述手势的方向，确定智能车的当前运动方向；其中，所述手势的类别和所述手势的方向与所述智能车的运动方向一一对应；

根据所述当前运动方向和预设的对应关系表，调整摄像头的采集方向，以使调整后的摄像头采集到的待处理图像中包含手势；其中，所述预设的对应关系表包括所述当前运动方向和所述采集方向的对应关系；

根据所述姿态信息，控制所述智能车的运动状态。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在对所述待处理图像进行特征提取之前，所述方法还包括：对所述待处理图像进行预处理；

对所述待处理图像进行预处理包括：

对所述待处理图像的尺寸进行归一化处理，得到满足预设尺寸的归一化图像；

将所述归一化图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像的像素进行限制，得到像素均值为零的正则图像。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述目标候选框的位置，包括：

在所述待处理图像的中心为原点的情况下，将所述目标候选框的两个对角在所述待处理图像中的坐标作为所述目标候选框的位置。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，控制智能车的运动状态，包括：

根据接收到的所述姿态信息获取所述手势对应的指令，并根据所述指令控制所述智能车的运动状态。

5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述手势的目标候选框的位置，确定所述目标候选框的中心与所述待处理图像的中心之间的第一距离；

根据所述第一距离的负相关值，调整所述摄像头的图像采集焦点与所述待处理图像的中心之间的距离，以使调整后的摄像头采集到的待处理图像中包含手势。

6.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，在所述根据所述手势的类别和所述手势的方向，确定所述智能车的当前运动方向之后，所述方法还包括：

确定所述目标候选框的尺寸与预设候选框的尺寸的比例；

根据所述比例，分别对所述第一距离和所述当前运动方向进行更新；

根据更新的第一距离的负相关值，调整所述摄像头的焦点与所述待处理图像的中心的距离；

根据更新的当前运动方向和所述预设的对应关系表，调整所述摄像头的采集方向，以使调整后的摄像头采集到的待处理图像中包含手势。

7.根据权利要求6中所述的方法，其特征在于，所述根据所述比例，分别对所述第一距离和所述当前运动方向进行更新，包括：

根据所述比例，确定所述第一距离和所述当前运动方向分别对应的第一权值和第二权值；

根据所述第一权值对所述第一距离进行更新，得到更新的第一距离；

根据所述第二权值对所述当前运动方向进行更新，得到更新的当前运动方向。

8.根据权利要求6中所述的方法，其特征在于，在所述根据所述更新的当前运动方向和所述预设的对应关系表，调整所述摄像头的采集方向之后，所述方法还包括：

确定当调整采集方向之后所述摄像头的预采集图像；

确定第二距离，所述第二距离为所述预采集图像中目标候选框的中心与所述预采集的图像中心之间的距离，所述目标候选框中包含手势；

根据所述第二距离调整所述摄像头的采集方向，以使所述目标候选框处于所述预采集图像的中心区域，使得调整后的摄像头采集到的待处理图像中包含手势。