[发明专利]用于自动行驶的变道方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种用于自动行驶的变道方法、装置、电子设备及存储介质，所述变道方法包括获取第一承载工具的第一速度、第二承载工具的第二速度以及所述第一承载工具与所述第二承载工具之间的间隔距离，确定变道时间段，其中，所述变道时间段为所述第一承载工具完成变道所需的时间间隔，基于所述第一速度和第二速度，计算第一距离和第二距离，其中，所述第一距离为所述第一承载工具在所述变道时间段内移动的距离，以及所述第二距离为所述第二承载工具在所述变道时间段内移动的距离，当所述间隔距离、第一距离以及第二距离满足第一预设条件时，对所述第一承载工具执行第一变道动作。该技术方案能够提高自动驾驶过程中变道的安全性。

技术领域

本公开涉及自动行驶领域，具体涉及一种用于自动行驶的变道方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动行驶，也可以称为无人驾驶，可以应用于车辆行驶等场景中。自动行驶技术集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域中具有广阔的应用前景。

目前，车辆在自动行驶过程中通常采用两种变道方法：一种是车辆根据用户的变道指令完成变道，这种方法由于仍然需要用户的主观判断以及指令，没有真正实现自动行驶；另一种是车辆根据导航系统既定的行车路线行驶以及变道，但由于道路环境、车辆的运行状况、周围车辆的行驶状态等不确定因素，导致自动行驶在实际道路上很容易出现安全问题。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种用于自动行驶的变道方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于自动行驶的变道方法。

获取第一承载工具的第一速度、第二承载工具的第二速度以及所述第一承载工具与所述第二承载工具之间的间隔距离；

确定变道时间段，其中，所述变道时间段为所述第一承载工具完成变道所需的时间间隔；

基于所述第一速度和第二速度，计算第一距离和第二距离，其中，所述第一距离为所述第一承载工具在所述变道时间段内移动的距离，以及所述第二距离为所述第二承载工具在所述变道时间段内移动的距离；

当所述间隔距离、第一距离以及第二距离满足第一预设条件时，对所述第一承载工具执行第一变道动作。

可选地，所述变道方法还包括获取所述第一承载工具的长度、宽度和变道角度，其中，所述变道角度为所述第一承载工具与目标道路的中心线的夹角，目标道路为所述第一承载工具完成变道后所在的道路；

基于所述长度、宽度和变道角度，确定所述第一承载工具在变道过程中的长度分量；

其中，所述间隔距离、第一距离以及第二距离满足第一预设条件包括：

所述间隔距离和所述长度分量确定的实际距离差大于所述第一距离和所述第二距离确定的移动距离差。

可选地，所述获取所述第一承载工具的变道角度包括：

获取所述第一速度的第一速度分量与第二速度分量，其中，所述第一速度分量为所述第一速度平行于所述目标道路中心线方向的速度分量，所述第二速度分量为所述第一速度垂直于所述目标道路中心线方向的速度分量；

根据所述第一速度分量与所述第二速度分量，确定所述变道角度。

可选地，所述确定变道时间段包括：

确定变道加速度和第三速度，其中，所述第三速度为所述第一承载工具完成变道时的速度；

基于所述变道加速度和所述第三速度，确定所述变道时间段。

可选地，所述变道方法还包括：