[发明专利]一种GIS的检修机器人和GIS的检修系统

权利要求书

1.一种GIS的检修机器人，其特征在于，包括：机器人主体、移动组件、吸附组件、机械手模块、主控模块、测距模块、定位模块和检测模块；

所述移动组件、所述吸附组件、所述机械手模块、所述主控模块、所述测距模块和所述定位模块均安装于所述机器人主体上，且所述机械手模块和所述吸附组件分布于所述机器人主体的不同侧；

所述吸附组件，用于为所述机器人主体提供吸附力，使得所述机器人主体吸附于GIS的内壁上；

所述定位模块，用于实时检测所述机器人主体在所述GIS内的位置信息；

所述测距模块，用于实时检测所述机器人主体与待检修物的距离信息；

所述检测模块安装于所述机械手模块上，用于获取所述机械手动作时对应的视野信息；

所述主控模块，用于根据所述距离信息和所述位置信息，控制所述移动组件移动，使得所述机器人主体移动至所待检修物处；还用于根据所述视野信息判断所述待检修物类型后，控制所述机械手模块进行对应的检修。

2.根据权利要求1所述的GIS的检修机器人，其特征在于，还包括：通信模块；

所述通信模块安装于所述机器人主体上；

所述通信模块与所述主控模块连接。

3.根据权利要求1所述的GIS的检修机器人，其特征在于，所述移动组件包括：移动轮和电机；

所述电机和所述主控模块电连接；

所述移动轮安装于所述机器人主体的底盘上，且所述移动轮和所述电机电连接。

4.根据权利要求1所述的GIS的检修机器人，其特征在于，所述机械手模块包括：机械手臂和若干作业工具；

所述机械手臂安装于所述机器人主体上；

所述若干作业工具可转动地安装于所述机械手臂的末端。

5.根据权利要求4所述的GIS的检修机器人，其特征在于，所述机械手臂为五自由度机械臂，所述五自由度具体为：主自由度、腕部三自由度、末端转动自由度。

6.根据权利要求1所述的GIS的检修机器人，其特征在于，所述吸附组件包括：风机、吸盘、密封圈；

所述风机和所述吸盘的内侧顶部连接，且所述风机安装在所述底盘上，所述风机和所述主控模块电连接；

所述吸盘开口背向所述底盘地设置，且所述吸盘上开设有第一通孔，所述第一通孔和所述风机的入风口连通；

所述密封圈设置在所述吸盘的底端边缘上。

7.根据权利要求6所述的GIS的检修机器人，其特征在于，所述检修机器人还包括：反向支撑装置；

所述反向支撑装置包括：弹性部件和滚珠；

所述弹性部件第一端连接所述吸盘的内侧顶部；

所述滚珠可转动地设置于所述弹性部件的第二端。

8.根据权利要求1所述的GIS的检修机器人，其特征在于，所述检测模块包括以下至少之一：

结构光激光器、摄像机、TOF深度相机和双目相机。

9.一种GIS的检修系统，包括控制设备和上述权利要求1至8中任一项所述的GIS的检修机器人；

所述控制设备和所述检修机器人通信连接。

10.根据权利要求9所述的GIS的检修系统，其特征在于，所述控制终端包括：终端主体、主控制器、显示器、用于控制所述移动组件的第一摇杆和用于控制所述机械手模块的第二摇杆；

所述主控制器、所述显示器、所述第一摇杆和所述第二摇杆均安装于所述终端主体上；

所述显示器、所述第一摇杆、所述第二摇杆均和所述主控制器连接。