[发明专利]在车辆队列中自动横向引导跟随车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于在车辆队列(30)中自动地横向引导跟随车辆(10A)的方法。所述方法包括确定并接收多个车道数据。可以基于多个车道数据来确定车道路线，并且可以基于所确定的车道路线来横向引导所述跟随车辆(10A)。所述方法可以防止车辆队列中从前向后的摇摆运动的增加。此外，车辆队列中的车辆即使在前方行驶的车辆改变车道时仍能够保持在目标车道中。

技术领域

本发明涉及用于在车辆队列中自动横向引导跟随车辆的方法。特别地，本发明涉及用于确定车道参考路线(车道路线)以便在车辆队列中稳定地自动横向引导一辆或多辆跟随车辆的方法。

背景技术

在车辆组队时，利用车辆的电子耦合使一辆或多辆跟随车辆在车辆队列中以短的距离自动地跟随导引车辆。车辆之间的自动化和通信允许以队列成员之间极短的间距行驶。

用于现代机动车辆的自动横向引导的常规方法在相当程度上基于传感器辅助检测和车道标志跟踪。然而，特别是在车辆结队期间，因为由于在短距离跟随时的可视条件的缘故而仅通过传感器不能充分地检测车道标志或根本不能检测车道标志，因此现代的队列横向控制系统经常被实施为目标跟踪控制的形式，在目标跟踪控制中，横向控制策略包括通过合适的转向干预来使特定车辆与前方的相应车辆的后部中心对齐。

因此，这基本上可产生两个缺点。一方面，参与车辆的拖车或挂车的摇摆运动由于车辆横向运动的惯性而从前向后增加。另一方面，当通过导引车辆或车辆队列前部的车辆进行车道变换时，整个跟随队列可跟随该车道变换。因此，车道变换车辆的驾驶员必须确保多辆跟随的队列车辆也能够安全地车道变换到相邻车道上，这随着队列长度的增加而越具挑战性。该问题可以通过基于传感器的后方区域监控利用自由空间识别来解除，但这导致增加的技术花费和额外的费用。

另外，DE10 2014 002 114 A1公开了一种用于操作机动车辆的至少部分地用于自动车辆引导的车辆系统的方法。通过考虑机动车辆的用于说明机动车辆周边环境的周边环境数据来确定纵向引导干预和横向引导干预。通过评估周边环境数据，确定在机动车辆前方行驶的队列的队列信息的统计性说明。通过考虑队列信息来确定横向引导干预和纵向引导干预。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于在车辆队列中自动地横向引导跟随车辆的替代和/或改进的方法，借助该方法能够有利地克服现有技术的缺点。优选地，本发明旨在提供一种用于确定车道路线以作为用于横向控制的参考轨迹或目标轨迹的创新方法，借助该方法能够改进自动横向引导，尤其能够稳定自动横向引导。

该目的通过独立权利要求的特征解决。在从属权利要求和说明书中给出有利改进。

该方法用于在车辆队列(例如，车辆队列由优选地在行车车道上以短间距相互跟随的电子耦合的多辆机动车辆组成)中自动地横向引导跟踪车辆。该方法包括根据地图信息(例如，数字地图；在线可用或离线可用的地图)和跟随车辆的(例如，当前的)位置信息来确定第一车道数据。该方法包括根据由跟随车辆对(例如，道路上的)车道标志的检测来确定第二车道数据。该方法包括根据车辆队列中的在跟随车辆前方行驶的一辆或多辆车辆的目标跟踪检测来确定第三车道数据。该方法包括根据由车辆队列中的导引车辆对车道标志的检测来接收第四车道数据。该方法包括基于第一车道数据、第二车道数据、第三车道数据和/或第四车道数据来确定(主或参考)车道路线(例如，车道路线的外车道边界)。该方法包括基于所确定的车道路线来自动地横向引导(例如，转向和/或横向控制)跟随车辆。