[发明专利]手连接位置可变装置和机器人

权利要求书

1.一种手连接位置可变装置，其中，

该手连接位置可变装置包括：

连接器部，其安装于机器人的可动部；

手部，其用于保持所述机器人进行预定的作业所用的工具；

定位机构，其构成为能够将所述手部相对于所述连接器部定位于包含第1位置和第2位置的多个位置中的任一者，该第2位置为所述工具相对于所述连接器部的位置和姿势中的至少一者与所述第1位置不同的位置；以及

装卸机构，其以利用所述定位机构进行了定位的所述手部能够相对于所述连接器部装卸的方式保持所述手部。

2.根据权利要求1所述的手连接位置可变装置，其中，

所述装卸机构包括设于所述手部的夹紧销和设于所述连接器部并以能够装卸的方式保持所述夹紧销的缸体，

所述定位机构具有设于所述手部并配置于以所述夹紧销为中心的圆周上的至少一个定位销和设于所述连接器部并能够供所述定位销插入的销孔。

3.根据权利要求1所述的手连接位置可变装置，其中，

所述装卸机构包括互相分开地设于所述手部的多个夹紧销和设于所述连接器部并以能够装卸的方式保持所述多个夹紧销中的任一者的缸体，

所述定位机构具有设于所述手部并相对于所述多个夹紧销分别分开预定距离地配置的定位销和设于所述连接器部并能够供所述定位销插入的销孔。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的手连接位置可变装置，其中，

所述装卸机构自动进行动作。

5.一种机器人，其中，

该机器人包括权利要求1～4中的任一项所述的手连接位置可变装置和所述可动部。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，

该机器人构成为自动进行以下动作：

利用所述装卸机构相对于所述连接器部装卸所述手部；

以将自所述连接器部拆除了的所述手部定位于所述第1位置或所述第2位置的方式使所述连接器部相对于所述手部移动；以及

利用所述装卸机构保持已被定位的所述手部。