[发明专利]碰撞检测装置、方法及机器人

说明书

本发明提出了一种碰撞检测装置、方法及机器人，该碰撞检测装置包括：第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器，所述控制器通过第一模数转换采样接口与所述第一分压电阻的第二端连接，用于获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。本发明的碰撞检测装置、方法及机器人，不仅可检测压阻式传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测装置、方法及机器人。

背景技术

现阶段各类智能机器人呈现爆发式的增长，其中各类可移动服务机器人也频繁穿梭于各商场、超市、酒店、银行、餐厅、博物馆等这些人流密集的公共场合，在带给人们各项高品质服务的同时，有时也难免与人或其他物体发生碰撞。

相关技术中，通常采用触碰开关(主要有电阻式、电容式、开关式)来检测机器人的碰撞，即在触碰开关的受力侧加装缓冲接触面，当有外力触碰、按压时，受力传导至触碰开关，触发其开合，从而产生状态的变化，进而判断触碰情况。但对于单一的触碰开关，无论其受力面积有多大，只能反馈有触碰、无触碰两种状态，而不能反馈更详细、精确的碰撞位置信息。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种碰撞检测装置，控制器根据第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。

本发明的第二个目的在于提出一种碰撞检测方法。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种碰撞检测装置，

包括：

第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；

压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；

控制器，所述控制器通过第一模数转换采样接口与所述第一分压电阻的第二端连接，用于获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。

根据本发明实施例提出的碰撞检测装置，第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器的第一端与第一分压电阻的第二端连接，压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器通过第一模数转换采样接口与第一分压电阻的第二端连接，用于获取第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。

根据本发明的一个实施例，该碰撞检测装置还包括：第二分压电阻，所述第二分压电阻的第一端接地，所述第二分压电阻的第二端分别与所述压阻式薄膜传感器第三端和所述控制器的第二模数转换采样接口连接；所述控制器还用于：获取所述第二分压电阻的第二端的电压对应的第二电压采样值，根据所述第二电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器受到触碰时对应的第二触碰点的位置。