[发明专利]一种三维位置拾取方法和装置在审
| 申请号： | 201910528081.5 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110186376A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 黄卜夫;刘永佳;時曦;闵俊峰;杨立 | 申请（专利权）人： | 易视智瞳科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 伍永森 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业相机 测高传感器 激光发射器 待测工件 反射镜 方法和装置 三维位置 光源架 中轴线 拾取 反射 光源 激光 光源照射 激光光路 发射 镜头 移动 应用 | ||
1.一种三维位置拾取方法，应用于三维位置拾取装置，其特征在于，所述三维位置拾取装置包括工业相机、光源、内含激光发射器的测高传感器、反射镜，所述方法包括：
用工业相机对待测工件进行识别，获得X轴与Y轴坐标；
用所述光源照射所述待测工件；
安装在测高传感器的激光发射器发射激光，通过所述反射镜照反射到所述待测工件上，获得所述待测工件的Z轴坐标。
2.根据权利要求1所述的三维位置拾取方法，其特征在于，所述三维位置拾取装置还包括光源架；所述用光源照射所述待测工件；包括：
所述光源架的中心位于所述工业相机的镜头的中轴线上；
所述光源固定安装在所述光源架上，呈一定角度面向待测工件，照射所述待测工件。
3.根据权利要求1所述的三维位置拾取方法，其特征在于，所述安装在测高传感器的激光发射器发射激光，通过所述反射镜照反射到所述待测工件上，获得所述待测工件的Z轴坐标；包括：所述激光发射器发射激光，通过所述反射镜照反射后的激光光路的路径与所述工业相机的中轴线合一，反射到所述待测工件上，获得所述待测工件的Z轴坐标。
4.一种三维位置拾取装置，应用于如权利要求1至3任一项所述的三维位置拾取方法，其特征在于，所述三维位置拾取装置包括工业相机、光源、内含激光发射器的测高传感器、反射镜，其中：
所述工业相机，用于对待测工件进行识别，获得X轴与Y轴坐标；
所述光源，用于照射所述待测工件；
安装在测高传感器的激光发射器发射激光，通过所述反射镜照反射到所述待测工件上，获得所述待测工件的Z轴坐标。
5.根据权利要求4所述的三维位置拾取装置，其特征在于，所述三维位置拾取装置还包括安装底板，其中，所述工业相机固定在所述安装底板上。
6.根据权利要求5所述的三维位置拾取装置，其特征在于，所述三维位置拾取装置还包括光源架，其中，所述光源架垂直固定安装在所述安装底板上，且所述光源架的中心位于所述工业相机的镜头的中轴线上；所述光源固定安装在所述光源架上，呈一定角度面向待测工件，照射所述待测工件。
7.根据权利要求6所述的三维位置拾取装置，其特征在于，所述反射镜倾斜地安装在所述光源架与所述安装底板之间，所述测高传感器固定安装在所述光源架上。
8.根据权利要求4所述的三维位置拾取装置，其特征在于，所述激光发射器发射激光，通过所述反射镜照反射后的激光光路的路径与所述工业相机的中轴线合一，反射到所述待测工件上，获得所述待测工件的Z轴坐标。
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