[发明专利]一种清洁机器人和清洁方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括主体和工作组件，所述工作组件受主体控制能沿X轴、Y轴、Z轴三个方向上运动，所述工作组件包括清洁头和连杆，所述连杆一端连接主体，另一端连接所述清洁头，所述连杆能相对于所述主体旋转，所述清洁头能相对于所述连杆旋转，所述清洁头能沿待清洁物品的外表面和内表面进行清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述连杆和所述主体通过第一电动关节连接，所述第一电动关节能带动所述连杆绕Z轴旋转。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连杆和所述清洁头通过第二电动关节连接，所述第二电动关节能带动所述清洁头绕Y轴旋转。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁头包括电机和换向装置，所述换向装置上可拆卸安装有刷头，所述换向装置能实现所述刷头的自动更换。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述刷头包括长毛刷和短毛刷，所述换向装置在任意时刻只连接单个所述刷头，所述长毛刷安装于所述换向装置端部，所述短毛刷安装于所述换向装置的侧部，所述长毛刷与所述换向装置通过第三电动关节连接，所述第三电动关节能带动所述长毛刷绕Y轴转动。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁头的侧面设有吸尘端口，所述吸尘端口对待清洁物品进行吸尘和吸水。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁头设有清水喷头和清洁剂喷头，所述清水喷头与所述清洁剂喷头平行设置。

8.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁头上固定有摄像头和紫外灯，通过清洁头的带动，所述摄像头随着所述清洁头检测待清洗物品的内外表面，所述紫外灯能对待清洁物品进行杀菌。

9.一种清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1 对待清洗的鞋类进行判断，如果是皮鞋，则执行S3，其余执行S2；

S2 将鞋子固定，摄像头绕鞋子内外表面扫描，将鞋子各部位的材质和脏污情况进行存储和分析，继而清洁剂喷头对鞋子内外表面喷涂洗涤剂，电机带动刷头转动并刷洗鞋的内外表面，喷清水冲洗清洁剂和脏污，然后通过吸尘端口吸走残余水分；

S3 刷头和清水喷头在皮鞋表面运动，控制水量边喷洒水雾边刷洗，直至皮鞋表面刷洗干净，然后通过吸尘端口吸走鞋内外表面的残余水分，再然后清洁剂喷头喷涂液态鞋油，使用短毛刷将鞋油涂抹均匀。

10.根据权利要求9所述的清洗方法，其特征在于，S2中电机带动刷头转动并刷洗鞋的内外表面的过程还包括如下步骤：

S21 对鞋的外表面和鞋口内表面清洁选用短毛刷，对鞋内表面靠近鞋头部用长毛刷；

S22 对外表面和鞋口内表面清洁完成后，进行鞋头内表面的清洁，换向装置换用长毛刷；

S23 使连杆、清洁头以及的夹角为180°，控制长毛刷在靠近鞋口前端的位置垂直向下伸入鞋口，直至长毛刷的末端抵达鞋底位置；

S24 控制清洁头同时向下和向鞋跟方向运动，同时将长毛刷和清洁头间的夹角减小，直到清洁头的一端接触鞋底；

S25 控制清洁头向鞋头运动，带动长毛刷向鞋头运动，直到清洁头接近鞋口前端位置时停止；

S26 控制连杆同时向下和向鞋跟方向运动，同时将清洁头和两岸间的夹角变小，直到连杆一端接触鞋底；

S27 控制连杆向鞋头方向运动，继而带动清洁头和长毛刷运动，直到连杆接近鞋口前端位置时停止；

S28 控制长毛刷绕清洁头转动，控制连杆在鞋口前端和鞋跟间来回运动，以使长毛刷刷到鞋头内部各个位置。