[发明专利]一种机械手模具及使用方法

说明书

本发明公开了一种机械手模具及使用方法，通过下模、上模和密封模的配合，完成机械手的制作，通过机械手浇注，通过上模与下模的配合，灌入或注塑液体硅胶、TPU、TPE等塑料橡胶材质，进行机械手制作；机械手密封，通过密封模对浇注后的机械手进行表面密封，完成对机械手的制作，制作的机械手，通过配合可快速对草莓等农产品进行采摘，并且在采摘过程中，不会破坏草莓、覆盆子、小番茄等农产品的表面。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体为一种机械手模具及使用方法。

发明背景

现有的刚体抓手，如果要实现对草莓这样软、表面易损坏的农产品进行抓取，对控制和反馈传感的要求很高，不容易实现，果品采摘作业是水果生产链中最耗时，最费力的一个环节。采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，因此采摘机器人作为农业机器人的重要类型，能够保证农产品采摘率和产品质量，降低成本，具有很大的发展潜力。

(1)草莓的受到外力后容易损坏，内部细胞受到破坏，容易腐烂；

(2)成熟草莓表面细胞多汁，细胞壁很薄，受到摩擦后很容易破损，最后腐烂；

(3)柔性机械手调节气压的输入，通过经验公式和理论模型，控制其变形与草莓的接触力，防止接触力过大。

(4)主要解决的技术问题：根据草莓的外形进行设计软体抓手，提出实现本软体抓手的主要制造工艺，通过经验公式和理论模型，调节气压输出，控制与草莓的接触力。

发明内容

本发明目的在于提供一种机械手模具及使用方法，以解决上述背景技术中提出的现有技术中，采摘方式可能会对草莓表面造成破坏的问题。

一种机械手模具，包括下模1、上模2和密封模3，所述下模1包括，

下模底座11，所述下模底座11中部设有凹槽；

腔体凸起13，所述腔体凸起13设于凹槽上表面，用于为机械手提供充气空间；

连接凸起14，所述连接凸起14设于凹槽上表面，且腔体凸起13之间通过连接凸起14连接，用于将腔体凸起13连接起来；

下模半包围凸起15，所述下模半包围凸起15与下模底座11一体成型，所述下模半包围凸起15与上模2配合连接，所述腔体凸起13的高度，低于下模半包围凸起15的上表面；

下模进气槽16，所述下模进气槽16设于下模底座11上，且下模进气槽16与凹槽连通；

所述上模2包括，

上模底座21，所述上模底座21上设有灌胶通孔22，用于浇注；

弯曲凸起23，所述弯曲凸起23设于上模底座21下表面，且弯曲凸起23与上模2一体成型，用于实现机械手的弯曲；

限位板25，所述限位板25设于上模底座21前端，且与上模底座21一体成型，所述限位板25为T型板，且限位板25与上模底座21的连接处，对称设有倾斜通孔251；

上模半包围凸起27，所述上模半包围凸起27设于上模底座21远离限位板25的一端，且上模半包围凸起27与上模底座21一体成型，用于放置连接件5，将机械手与动力装置连接；

所述上模半包围凸起27设有连接槽271，所述连接槽271内设有连接件5，所述连接件5中部设有连接件进气槽54，所述连接件进气槽54与下模进气槽16配合连接，所述连接槽271的末端设有上模进气槽29，所述上模进气槽29与下模进气槽16配合连接，所述连接槽271内设有第一固定凸起275，用于浇注完成后固定连接件5，所述连接槽271边部设有半圆形凹槽273，所述连接件边部设有半圆形凸起53，所述半圆形凸起53与半圆形凹槽273配合连接，用于浇注过程中固定连接件5，所述上模半包围凸起27与下模半包围凸起15配合形成机械手轮廓；