[发明专利]航天器大型舱段总装用可升降式多功能支架车

权利要求书

1.航天器大型舱段总装用可升降式多功能支架车，主要包括主体支撑框架、垂直升降机构、回转装置、行走装置、地脚支撑装置和控制系统，其中，主体支撑框架两侧分别设置安装垂直升降机构基座，其上的垂直升降机构与主体支撑框架融合成一体设计，采用螺旋升降运动方式，其中，垂直升降机构在主体支撑框架两侧各设置一套，采用双电机同步驱动方式，回转装置布置在垂直升降机构的导轨上，由垂直升降机构的电机及丝杠驱动而进行竖直方向运动，回转装置一侧采用电机驱动，另一侧为从动机构，回转装置主动端回转轴上布置大齿轮，起到传递扭矩、驱动航天器大型舱段回转的作用；从动端回转轴上安装套筒，与主动端回转轴组成旋转轴系；控制系统机柜布置在主体支撑框架一侧，用于控制升降机构垂直升降、回转装置回转和主体支撑框架电动升降自动运动，控制系统机柜布置在升降机构附近，与垂直升降机构一体设计，不单独占用空间。

2.如权利要求1所述的支架车，其中，主体支撑框架下部四角分别布置一套带自转向功能的重载行走轮，形成可任意方向移动的轮组，实现支架车水平状态运输方向任意变换，有利于支架车重载状态下的运输。

3.如权利要求1所述的支架车，其中，主体支撑框架用于支撑垂直升降机构和航天器产品，在产品载荷2000kg下，可保持水平方向形变不超过10mm。

4.如权利要求1所述的支架车，其中，主体支撑框架下方底部四角分别设置一套可进行整体高度调节（Z方向电动、手动升降）的地脚支撑，形成支撑装置。

5.如权利要求1所述的支架车，其中，垂直升降机构对称布置在主体框架两侧，通过丝杠、导轨、驱动电机及从动平台完成竖直方向的线性运动，双侧同步运动精度不大于1mm。

6.如权利要求1-5任一项所述的支架车，其中，回转装置可实现绕水平轴线360°回转功能，完成2000kg重量舱体的任意角度回转及定位，回转精度优于0.1°。

7.如权利要求1-5任一项所述的支架车，其中，回转装置的主动轴一侧设置驱动电机和齿轮，从动端一侧设置随动轴承，用于提供与大型舱体连接的接口。

8.如权利要求1-5任一项所述的支架车，其中，控制系统实现垂直升降机构运动速度5mm/s，主体支撑框架电动支撑地脚升降速度4mm/s，回转装置回转速度60s/rad，各运动速度均可全行程线性调整。