[发明专利]用于更新用于机器人控制的相机校准的方法和控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，包括：

通信接口，所述通信接口被配置为与机器人进行通信并且与具有相机视场的相机进行通信，所述机器人具有基座和其上设置有校准图案的机器人臂；以及

控制电路，所述控制电路被配置为：

执行第一相机校准以确定与相机相关联的相机校准信息，

通过经由所述通信接口将基于所述相机校准信息的第一移动命令输出到所述机器人，基于所述相机校准信息控制所述机器人臂的移动以执行机器人操作，

在所述第一相机校准之后，通过经由所述通信接口将第二移动命令输出到所述机器人，控制所述机器人臂将所述校准图案移动到所述相机视场内的一个或多个位置，

经由所述通信接口从所述相机接收一个或多个校准图像，其中，所述一个或多个校准图像是分别在所述相机视场内的所述一个或多个位置处被捕获的，

将所述一个或多个校准图像添加到包括校准图像的捕获图像集合，

基于所述捕获图像集合中的校准图像来执行第二相机校准，其中所述第二相机校准输出更新后的相机校准信息，

确定所述相机校准信息和所述更新后的相机校准信息之间的偏差，

确定所述偏差是否超过定义的阈值，以及

响应于确定所述偏差超过所述定义的阈值，输出指示所述偏差超过所述定义的阈值的通知信号。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，只有当所述捕获图像集合中的校准图像的总数量已经达到定义的目标计数时才执行所述第二相机校准。

3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述控制电路被进一步配置为通过以下操作来更新所述捕获图像集合：将最新近捕获的一定数量的一个或多个校准图像添加到所述捕获图像集合，并且从所述捕获图像集合移除最早捕获的相等数量的一个或多个校准图像，

其中，当执行所述第二相机校准时，所述捕获图像集合中的校准图像的总数量等于定义的目标计数。

4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述控制电路被进一步配置为：检测所述机器人操作期间的空闲时段，并且在所述空闲时段期间输出所述第二移动命令以使得所述机器人臂被控制为在所述空闲时段期间将所述校准图案移动到所述一个或多个位置，并且

其中，所述一个或多个相应的校准图像是在所述空闲时段期间在所述一个或多个位置处被捕获的。

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其中，所述空闲时段是第一空闲时段，其中，所述控制电路被进一步配置为：

确定所述捕获图像集合中的校准图像的总数量已经达到定义的目标计数；

在所述第一空闲时段之后，检测所述机器人操作期间的第二空闲时段；

确定所述第二空闲时段是否长于或等于定义的校准时段，所述定义的校准时段指示完成所述第二相机校准所必需的时间量；

响应于确定所述第二空闲时段长于或等于所述定义的校准时段，在所述第二空闲时段期间执行所述第二相机校准；以及

响应于确定所述第二空闲时段短于所述定义的校准时段：a)在所述第二空闲时段期间，经由所述通信接口从所述相机接收一个或多个附加的校准图像，其中，所述一个或多个附加的校准图像是分别在所述相机视场内的一个或多个附加的位置处被捕获的；b)通过将所述一个或多个附加的图像添加到所述捕获图像集合并且从所述捕获图像集合移除最早捕获的相等数量的一个或多个校准图像，来更新所述捕获图像集合以便产生更新后的捕获图像集合；以及c)一直等到长于或等于所述定义的校准时段的后续空闲时段来利用所述更新后的捕获图像集合完成所述第二相机校准。