[发明专利]鞋零件的自动组装和缝合

权利要求书

1.一种用于以自动方式制造鞋零件的方法，所述方法包括：

利用包括第一拾取工具(122)的第一传送机构(118)取回第一鞋零件(132)；

利用第二视觉系统(146)确定基础鞋零件相对于堆叠表面(126)的位置；

将所述第一鞋零件(132)定位在所述堆叠表面(126)处，使得所述第一鞋零件(132)的至少一部分在预设的相对位置处与所述基础鞋零件的至少一部分重叠以形成零件叠层(144)；

利用所述第二视觉系统(146)确定所述零件叠层(144)相对于所述堆叠表面(126)的位置；

利用包括第二拾取工具(128)的第二传送机构(120)从所述堆叠表面(126)取回所述零件叠层(144)；

将所述零件叠层(144)定位在缝合机处，所述缝合机(130)具有与其相关联的针(154)；以及

将所述第一鞋零件(132)和所述基础鞋零件的重叠部分的至少一部分缝合在一起，其中通过所述第二传送机构(120)进行的所述零件叠层(144)相对于所述缝合机(130)的移动和与所述缝合机(130)相关联的所述针(154)的移动由共享的控制系统(172)控制，使得相应的移动被同步。

2.如权利要求1所述的方法，还包括在将所述第一鞋零件(132)定位在所述预设的相对位置处之前将粘合剂涂敷到所述第一鞋零件(132)的与所述基础鞋零件的部分重叠的部分的至少一部分，其中将所述第一鞋零件(132)定位在所述预设的相对位置处包括将所述第一鞋零件(132)定位成使得所涂敷的粘合剂接触所述基础鞋零件；和/或

其中所述第一鞋零件(132)的与所述基础鞋零件的部分重叠的部分的至少一部分具有在其表面上的非活性粘合剂，其中所述方法还包括激活所述非活性粘合剂，且其中将所述第一鞋零件(132)定位在所述预设的相对位置处包括将所述第一鞋零件(132)定位成使得所激活的粘合剂接触所述基础鞋零件。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述第二视觉系统(146)还在所述第二传送机构(120)从所述堆叠表面(126)取回所述零件叠层(144)之后确定所述零件叠层(144)相对于所述第二拾取工具(128)的位置；和/或

所述方法还包括基于从所述堆叠表面(126)取回的所述零件叠层(144)而改变与所述第二传送机构(120)相关联的所述第二拾取工具(128)。

4.如权利要求1所述的方法，还包括利用第三视觉系统(170)确定在缝合期间在多个预定的间隔处的穿过所述零件叠层(144)的针脚相对于所述第一鞋零件(132)的与所述基础鞋零件的部分重叠的部分的边缘的偏移。

5.如权利要求4所述的方法，其中将所述第一鞋零件(132)和所述基础鞋零件的重叠部分的至少一部分缝合在一起最初由预设缝合图案(158)界定，且其中基于所确定的偏移在缝合期间对所述预设缝合图案(158)做出至少一个修改。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：当所述零件叠层(144)涉及预设缝合图案(158)时，利用第三视觉系统(170)确定所述零件叠层(144)相对于所述缝合机(130)的位置；确定使用所述零件叠层(144)上的所述预设缝合图案(158)的至少一部分将导致穿过所述零件叠层(144)的至少一个针脚相对于所述第一鞋零件(132)的与所述基础鞋零件的部分重叠的部分的边缘的在期望的偏差范围之外的偏移；在缝合之前产生调节的缝合图案，所述调节的缝合图案将针脚的偏移维持在所述期望的偏差范围内；以及根据所述调节的缝合图案来缝合；和/或

还包括：使用所述第二视觉系统(146)捕获所述零件叠层(144)的图象；使预设缝合图案(158)与所述零件叠层(144)的所捕获的图象相关联；确定所述预设缝合图案(158)将导致穿过所述零件叠层(144)的至少一个针脚相对于所述第一鞋零件中的一个的与所述基础鞋零件的部分重叠的部分的边缘的在期望的偏差范围之外的偏移；以及在缝合之前产生调节的缝合图案，所述调节的缝合图案将针脚的偏移维持在所述期望的偏差范围内。