[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.流水线多机械手标定方法，其特征在于，包括：

获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；

获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；

获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；

计算视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系；

获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；

获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；

获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；

根据视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系、初始坐标、初始流水线坐标以及流水线坐标计算流水线上所有机械手的坐标，以得到标准坐标；

视觉坐标系和机械手坐标系的标定后，视觉输出机械手抓取位下的坐标P0(X_p0，Y_p0)，拍照时刻对应流水线体的坐标E0，触发相机采用硬件触发，保证提取流水线体坐标和触发视觉系统拍照同步，依据流水线体的坐标E_z，实时计算在机械手抓取位之外的其他位置下的机械手抓取坐标P_z(X_pz，Y_pz)；

X_pz＝Rate(E_z-E₀-ΔE)cosβ+X_p0；

Y_pz＝Rate(E_z-E₀-ΔE)sinβ+Y_p0；

β为流水线坐标系和机械手坐标系的夹角；

ΔE为相机拍照位和机械手抓取位对应的流水线坐标系下坐标差；

其中，Rate为系数，在流水线上做特征点M，在A点，机械手坐标系下坐标为A(X_A，Y_A)，流水线坐标系下坐标E_A，流水线平移，即特征点M从点A到达B点，B点在机械手坐标系下坐标为B(X_B，Y_B)，在流水线坐标系下坐标E_B。

2.根据权利要求1所述的流水线多机械手标定方法，其特征在于，所述计算视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系，包括：

计算视觉坐标系与机械手坐标的对应关系；

计算机械手坐标系与流水线坐标系的对应关系。

3.根据权利要求2所述的流水线多机械手标定方法，其特征在于，所述计算视觉坐标系与机械手坐标的对应关系，包括：

在拍照位对九点标定板取图并识别九点，记录拍照时流水线坐标系编码器坐标，以得到第一坐标；

启动流水线以使九点标定板运行到机械手工作位置，记录当前流水线坐标系编码器坐标，以得到第二坐标；

机械手戳点对九点标定板上九点，记录在机械手坐标系下的坐标值；

根据所述第一坐标以及第二坐标计算相机拍照位和机械手工作位置对应的流水线坐标系下坐标差；

判断流水线上的所有机械手是否都计算坐标差；

若否，则获取下一位置的机械手，并返回所述在拍照位对九点标定板取图并识别九点，记录拍照时流水线坐标系编码器坐标，以得到第一坐标；

若是，则整合所述坐标差，以得到视觉坐标系与机械手坐标的对应关系。

4.根据权利要求2所述的流水线多机械手标定方法，其特征在于，所述计算机械手坐标系与流水线坐标系的对应关系，包括：

获取位于流水线上的特征点；

记录特征点处于第一位置时在机械手坐标系下坐标以及流水线坐标系下坐标，以得到第一坐标组；

将流水线平移，记录特征点处于第二位置时在机械手坐标系下坐标以及流水线坐标系下坐标，以得到第二坐标组；

根据第一坐标组以及第二坐标组计算比例系数和夹角，以得到机械手坐标系与流水线坐标系的对应关系。