[发明专利]一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置

说明书

本发明涉及三维激光扫描仪技术领域，更具体地，提供一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置，包括三维激光扫描仪、底板、载物台、滚轮驱动装置、减震装置、用于触发减震装置的触发装置、侧向保护装置、控制单元，三维激光扫描仪装于载物台上，底板与载物台通过减震装置连接，滚轮驱动装置装于底板的底部，触发装置与减震装置连接，侧向保护装置装于载物台的两侧；控制单元包括中控模块和与中控模块通信连接的监控模块，滚轮驱动装置、三维激光扫描仪与中控模块电连接。本发明能够用于地下电缆通道的空间数据的稳定测量，还能够使地下电缆通道可视化，便于电缆通道的状态监控。

技术领域

本发明涉及三维激光扫描仪技术领域，更具体地，提供一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置。

背景技术

我国的大中城市建设规划要求城区新建输电线路纳入地下，城区已有架空线路逐步改造后纳入地下。由于有些地下电缆通道没有做地基处理措施，投运电缆通道出现了大范围的不均匀沉降，这会导致终端处电缆受较大的拉力，进而危及电缆及终端安全运行。

目前电缆通道的位置判断大多依靠地面标志，特别是对于顶管等敷设方式的电缆通道，不易直观地定位、检查和维修。当路面形态发生较大变化时，地面标识可能被破坏，导致高压电缆通道在空间位置测量、定位、状态监测、结构检测等方面上均存在困难，威胁着电网安全稳定的运行。

现有的地面移动测量系统一般分为移动式激光扫描系统和固定式的激光扫描系统。移动式激光扫描系统需要依赖于全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统。然而，由于地下空间没有GNSS信号，所以移动式激光扫描系统无法在地下使用。固定式激光扫描虽然可以用于地下空间，但是其不便于移动，复杂场景需要大量换站，然后进行点云拼接，数据获取的效率十分低下。

发明内容

本发明的目的在于克服地下电缆通道不易测量、定位以及检查的不足，提供一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置，能够用于地下电缆通道的空间数据的稳定测量，还能够使地下电缆通道可视化，便于电缆通道的状态监控。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置，包括三维激光扫描仪、底板、载物台、滚轮驱动装置、减震装置、用于触发减震装置的触发装置、侧向保护装置、控制单元，所述三维激光扫描仪装于所述载物台上，所述底板与载物台通过所述减震装置连接，所述滚轮驱动装置装于所述底板的底部，所述触发装置与减震装置连接，所述侧向保护装置装于所述载物台的两侧；所述控制单元包括中控模块和与中控模块通信连接的监控模块，所述滚轮驱动装置、三维激光扫描仪与所述中控模块电连接。

本发明为一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置，包括三维激光扫描仪、底板、载物台、滚轮驱动装置、减震装置、触发装置、侧向保护装置、控制单元。底板用于为本装置提供固定基础；载物台用于装载三维激光扫描仪；滚轮驱动装置用于驱动三维激光扫描仪的行走；减震装置用于减缓三维激光扫描仪所遇到的路面上的凸起或凹坑，可以保护三维激光扫描仪以及保证测量结果的稳定，防止测量结果受到影响；触发装置用于先行感知路面变化并触发减震装置工作；侧向保护装置用于保护三维激光扫描仪的两侧，防止地下电缆管涵中的线卡、街码等固定物的凸起部对三维激光扫描仪的损害；监控模块用于监控地下电缆通道的环境，中控模块用于控制整个装置的运行。

为了使触发装置能够有效触发减震装置以减缓载物台受到的震动，所述触发装置包括第一齿轮组、第二齿轮组、用于感知路面是否平整的第一触发滚动结构、第二触发滚动结构；所述第一触发滚动结构、第二触发滚动结构与所述底板底部铰接；所述第一触发滚动结构与第一齿轮组之间、所述第二触发滚动结构与第二齿轮组之间均设有齿条组，所述第一触发滚动结构、第二触发滚动结构与齿条组转动连接，所述第一齿轮组、第二齿轮组与齿条组啮合；所述减震装置与所述齿条组连接。