[发明专利]一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备

权利要求书

1.一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，包括上磨机构、吸附爬行装置(5)和下磨机构，所述上磨机构连接在吸附爬行装置(5)一面，所述下磨机构位于吸附爬行装置(5)另一面；

所述上磨机构包括上磨头(2)，所述上磨头(2)用于对钢管管壁外表面的焊缝进行修磨；

所述下磨机构包括下磨头(7)，所述下磨头(7)用于同时对钢管管壁内表面的焊缝进行修磨；

所述吸附爬行装置包括动力系统和支架框(5-4)，所述支架框(5-4)呈与钢管管壁配合的弧状，在支架框(5-4)两侧设置有移动轮(5-2)，移动轮(5-2)的中心轴线与钢管的中心轴线平行，移动轮(5-2)外侧设置有磁吸装置(5-3)，所述动力系统为移动轮(5-2)提供动力。

2.如权利要求1所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，所述上磨机构还包括上部二自由度平台(3)，所述上部二自由度平台(3)连接在吸附爬行装置(5)上，上部二自由度平台(3)上连接有上磨头(2)，所述上磨机构通过上部二自由度平台(3)与支架框(5-4)连接；

所述下磨机构包括下部二自由度平台(6)，下磨机构与上磨机构的结构完全相同并且绕吸附爬行装置(5)对称设置，所述下磨机构通过弯梁支撑结构(9)与吸附爬行装置(5)连接。

3.如权利要求2所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，所述上磨机构可在上部二自由度平台(3)上做位移；下磨机构可在下部二自由度平台(6)上做位移。

4.如权利要求2所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，在所述上部二自由度平台(3)和下部二自由度平台(6)上均设置有位移传感器，位移传感器用于检测并传输磨削长度达标信号；

所述上磨头(2)前方设置有上视觉检测仪(1)、下磨头(7)前方设置有下视觉检测仪(8)，均用于扫描寻找需要修磨的焊缝位置。

5.如权利要求1或2所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，所述上磨头(2)和下磨头(7)通过电机带动反向运转。

6.如权利要求1或2所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，所述支架框(5-4)与移动轮(5-2)的连接处设置有胀紧套(5-1)。

7.如权利要求6所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，在所述支架框(5-4)两侧对称设置有两个可调节的安装板(5-5)，安装板(5-5)相交于支架框(5-4)所在平面，在所述安装板(5-5)上设置移动轮(5-2)，所述移动轮(5-2)采用聚氨酯弹性体材料制成。

8.如权利要求1所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，在所述支架框(5-4)的一侧设置有一个长颈移动轮，在支架框(5-4)的另一侧并排设置有多个短颈移动轮，所述长颈移动轮的高度高于短颈移动轮。

9.如权利要求1或4所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备还包括控制器，所述控制器用于识别焊缝并在吸附爬行装置到达焊缝位置时向动力系统发出抱死指令，使得移动轮快速停止转动。

10.如权利要求9所述电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，其特征在于，所述控制器同时还具有焊缝记忆功能，对未修磨或修磨精度不达标的焊缝进行记录指导二次修磨；

所述控制器同时还具有报警功能，用于在移动轮走偏时发出警报；

所述控制器同时还具有照明功能，用于在光线不佳情况下对管壁及焊缝照明。