[发明专利]机械手及挠曲啮合式齿轮装置

权利要求书

1.一种机械手，其具备第1臂部件、第2臂部件及相对于所述第1臂部件驱动所述第2臂部件的驱动装置，所述机械手的特征在于，

所述驱动装置具有：固定于所述第1臂部件的固定部件、减速机构、传递有被减速机构减速后的旋转并且连结于所述第2臂部件的输出部件、配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，

所述主轴承由单一的轴承构成，

从所述主轴承的径向观察时，所述第2臂部件的重心与所述主轴承的滚动体的滚动面的范围重叠。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述固定部件能够与所述主轴承的外圈一体地旋转，

所述输出部件能够与所述主轴承的内圈一体化地转，

所述输出部件具有延伸到所述固定部件的径向外侧的延伸部，所述第2臂部件连结于所述延伸部。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，

还具备输入轴承，其配置于所述输出部件与所述减速机构的输入轴之间，

所述输入轴承为具有密封部件的密封轴承。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述输出部件在将配置有所述主轴承的一侧作为轴向内侧的情况下并未比所述输入轴承更向轴向外侧突出。