[发明专利]云台

权利要求书

1.一种云台，其特征在于，包括：

云台本体；

设置在所述云台本体上的摄像支架，所述摄像支架用于设置摄像装置；

所述云台本体包括，至少一个驱动电机，以及与所述驱动电机连接的至少一个可伸缩轴臂；

检测装置，用于检测至少一个驱动电机的电机轴的转矩信息；根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

调节装置，用于根据所述偏移量信息对所述云台的重心进行调整，其中，所述调节装置根据所述偏移量信息对所述轴臂的长度进行调节以改变所述云台的重心。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述至少一个驱动电机连接有可伸缩的电机轴臂，所述摄像支架与一电机轴臂相连接；

所述调节装置，还用于根据所述偏移量信息自动对所述电机轴臂的长度进行调整。

3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述检测装置包括：重力传感器、转矩测量仪和数据处理器；

所述重力传感器，设置于摄像支架上，用于检测摄像装置的重力信息；

所述转矩测量仪，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

所述数据处理器，与所述转矩测量仪和所述重力传感器电连接，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息。

4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述转矩测量仪包括：

电流检测模块，与至少一个驱动电机相连接，用于检测驱动电机的电流信息；

处理模块，与所述电流检测模块电连接，用于根据电流信息确定驱动电机的转矩信息。

5.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的X轴驱动电机，所述X轴驱动电机连接有可伸缩的X轴轴臂；

所述调节装置包括：用于调整X轴轴臂的长度的X轴调整器，所述X轴调整器与所述X轴轴臂相连接。

6.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的、且电机轴相互垂直的X轴驱动电机和Y轴驱动电机，所述X轴驱动电机连接有可伸缩的X轴轴臂，所述Y轴驱动电机连接有可伸缩的Y轴轴臂；

所述调节装置包括：用于调整X轴轴臂的长度的X轴调整器和用于调整Y轴轴臂的长度的Y轴调整器，所述X轴调整器与所述X轴轴臂相连接，所述Y轴调整器与所述Y轴轴臂相连接。

7.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的、且电机轴两两垂直的X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机，所述X轴驱动电机连接有可伸缩的X轴轴臂，所述Y轴驱动电机连接有可伸缩的Y轴轴臂，所述Z轴驱动电机连接有可伸缩的Z轴轴臂；

所述调节装置包括：用于调整X轴轴臂的长度的X轴调整器、用于调整Y轴轴臂的长度的Y轴调整器以及用于调整Z轴轴臂的长度的Z轴调整器，所述X轴调整器与所述X轴轴臂相连接，所述Y轴调整器与所述Y轴轴臂相连接，所述Z轴调整器与所述Z轴轴臂相连接。

8.根据权利要求5-7中任意一项所述的云台，其特征在于，所述调节装置包括至少一个与电机轴臂相连接的线性电机，所述电机轴臂包括X轴轴臂、Y轴轴臂和Z轴轴臂中的至少一个。

9.根据权利要求5-7中任意一项所述的云台，其特征在于，所述调节装置包括：至少一个与电机轴臂相连接的驱动电机，所述驱动电机连接有丝杠，所述丝杠上设置有丝母，所述丝母与电机轴臂固定连接，其中，所述电机轴臂包括X轴轴臂、Y轴轴臂和Z轴轴臂中的至少一个。

10.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述X轴轴臂和所述Z轴轴臂呈L型结构，所述Y轴轴臂呈I型结构。