[发明专利]对象的速度估计

权利要求书

1.一种用于估计对象的速度的方法，所述方法包括：

接收第一数据，所述第一数据指示在所述对象的移动期间在第一瞬间相对于所述对象的第一位置；

接收第二数据，所述第二数据指示在所述对象的移动期间在第二瞬间相对于所述对象的第二位置；

使用所述对象的速度的至少一个速度矢量假设来将所述第一数据变换成对应于所述第二瞬间的第三数据；

对与所述第二数据和所述第三数据的并集的凸壳的几何体积有关的优化问题进行求解；以及

使用所述优化问题的解来生成所述对象的速度的估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个速度矢量假设包括多个限定速度矢量，并且其中所述第三数据包括第一数据集，所述第一数据集至少由所述多个限定速度矢量中的相应速度矢量限定，所述方法还包括：

生成第二数据集，所述第二数据集对应于所述第二数据和所述第一数据集中相应数据集的相应并集；

生成所述第二数据集中的相应数据集的凸壳；

确定所述凸壳中的相应凸壳的几何体积；以及

确定所述凸壳中的第一凸壳，所述第一凸壳具有相对于第二凸壳的相应几何体积的最小几何体积。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述生成所述对象的所述速度的估计包括：将与所述第一凸壳相关联的第一速度矢量配置为所述对象的线速度矢量的估计。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述变换包括：

基于所述一组限定速度矢量中的第二速度矢量沿线性轨线传播位置矢量达一定时间间隔，所述时间间隔对应于所述第一限定瞬间和所述第二限定瞬间之间的差值，并且其中所述位置矢量表示所述第一位置中的位置；

生成指示对应于所传播位置矢量的第二位置的记录；以及

将所述记录添加到所述第一数据集中的数据集，所述数据集与所述第二速度矢量相关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象的所述速度的至少一个速度矢量假设包括当前速度矢量假设，并且其中所述求解包括：通过反复地更新所述当前速度矢量假设以逐渐地缩小当前凸壳的当前几何体积直到满足收敛判据来确定所述第二数据和所述第三数据的所述并集的凸壳的最小几何体积。

6.一种系统，所述系统包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置耦接到所述至少一个处理器，所述至少一个存储器装置具有编码在其上的指令，响应于执行，所述指令致使所述至少一个处理器执行或有利于包括以下步骤的操作：

接收第一数据，所述第一数据指示在对象的移动期间在第一瞬间相对于所述对象的第一位置；

接收第二数据，所述第二数据指示在所述对象的移动期间在第二瞬间相对于所述对象的第二位置；

使用所述对象的速度的至少一个速度矢量假设来将所述第一数据变换成对应于所述第二瞬间的第三数据；

对与所述第二数据和所述第三数据的并集的凸壳的几何体积有关的优化问题进行求解；以及

使用所述优化问题的解来生成所述对象的速度的估计。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述至少一个速度矢量假设包括多个限定速度矢量，并且其中所述第三数据包括第一数据集，所述第一数据集至少由所述多个限定速度矢量中的相应速度矢量限定，所述操作还包括：

生成第二数据集，所述第二数据集对应于所述第二数据和所述第一数据集中相应数据集的相应并集；

生成所述第二数据集中的相应数据集的凸壳；

确定所述凸壳中的相应凸壳的几何体积；以及

确定所述凸壳中的第一凸壳，所述第一凸壳具有相对于第二凸壳的相应几何体积的最小几何体积。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述生成所述对象的所述速度的估计包括：将与所述第一凸壳相关联的第一速度矢量配置为所述对象的线速度矢量的估计。