[发明专利]机器人调度方法、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人调度方法，应用于中控端，其特征在于，包括：

接收待执行的复合任务；所述复合任务包含有至少一个目标位置以及与所述至少一个目标位置对应的目标动作；

将所述复合任务分解为若干个元任务；其中，每个所述元任务具有一目标位置以及一在所述目标位置执行的目标动作；

调度被分配所述复合任务的目标机器人逐一执行所述元任务以执行所述复合任务。

2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述调度被分配所述复合任务的目标机器人逐一执行所述元任务以执行所述复合任务，具体包括：

根据所述中控端内预设的中控状态机监控所述目标机器人执行所述元任务；

其中，所述中控状态机包括用于监控所述元任务的执行情况的多个状态以及所述多个状态的状态转换逻辑。

3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述多个状态包括以下任务状态：

注册状态、请求许可状态、发送任务状态、运行任务轨迹状态、完成任务轨迹状态、发送动作状态、运行动作状态以及完成动作状态；

所述根据所述中控端内预设的中控状态机监控所述目标机器人执行所述元任务，具体包括：

所述中控状态机通过以下状态转换逻辑监控所述目标机器人执行所述元任务：

在将所述元任务分配至所述目标机器人时，将所述中控状态机从所述注册状态切换为所述请求许可状态；

在所述目标机器人许可接收用于到达所述元任务的目标位置的路径信息时，将所述中控状态机从所述请求许可状态切换为所述发送任务状态；

在接收到所述目标机器人反馈的所述路径信息接收成功时，将所述中控状态机从所述发送任务状态切换为所述运行任务轨迹状态；

在所述目标机器人到达所述元任务的目标位置时，将所述中控状态机从所述运行任务轨迹状态切换为所述完成任务轨迹状态；

在确定所述目标机器人满足执行所述元任务的目标动作的条件时，将所述中控状态机从所述完成任务轨迹状态切换为所述发送动作状态；

在接收到所述目标机器人反馈的所述元任务的目标动作接收成功时，将所述中控状态机从所述发送动作状态切换为所述运行动作状态；

在接收到所述目标机器人反馈的所述目标动作执行完成时，将所述中控状态机从所述运行动作状态切换为所述完成动作状态；

在所述中控状态机处于所述完成动作状态时，将所述中控状态机从所述完成动作状态切换为所述注册状态。

4.根据权利要求3所述的机器人调度方法，其特征在于，所述路径信息包括多个批次的子路径信息；

在所述发送任务状态，向所述目标机器人发送当前批次的子路径信息，在所述当前批次的子路径信息发送成功时，将所述中控状态机从所述发送任务状态切换为所述运行任务轨迹状态，在所述目标机器人执行完成所述当前批次的子路径信息时，确定所述目标机器人是否达到所述目标位置，若未到达所述目标位置，则将所述中控状态机从所述运行任务轨迹状态切换为所述请求许可状态，重复上述子路径信息的分批发送步骤直到所述目标机器人到达所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的机器人调度方法，其特征在于，各所述子路径信息唯一许可给所述目标机器人。

6.根据权利要求3所述的机器人调度方法，其特征在于，所述多个状态还包括：异常状态、暂停状态或者错误状态；

所述中控状态机通过以下状态转换逻辑监控所述目标机器人执行所述元任务，还包括：

在满足暂停条件时，将所述任务状态切换为所述暂停状态，并在所述暂停条件结束时，将所述中控状态机恢复至暂停前的任务状态；

在满足异常条件时，将所述任务状态切换为所述异常状态，并在所述异常条件结束时，将所述中控状态机恢复至发生异常前的任务状态；

在满足错误条件时，将所述任务状态切换为所述错误状态，并在所述错误条件结束时，将所述中控状态机切换为所述注册状态之前的在线状态。