[发明专利]适用于仓储系统的导航系统与物料输送载具的导航方法

权利要求书

1.一种物料输送载具的导航方法，适用于一仓储系统，其特征在于，所述导航方法包含：

以一监控装置产生包含一第一坐标与一第二坐标的一工单指令，并依据所述第一坐标及所述物料输送载具的一目前坐标产生一移动指令，并将所述工单指令及所述移动指令传送到所述物料输送载具；

以所述物料输送载具依据所述移动指令移动，侦测一第一反射讯号与一第二反射讯号以计算一偏移量，并据以产生一实时位移信息；

以所述监控装置根据所述实时位移信息判断所述物料输送载具是否抵达所述第一坐标；以及

当所述物料输送载具抵达所述第一坐标时，以所述监控装置根据所述第二坐标控制一雷射指向组件产生一激光束指向一物料存放处；

以所述监控装置产生包含一第三坐标的另一工单指令，并判断所述第三坐标是否位于所述移动指令所对应的一路径上；

当所述第三坐标系位于所述路径上时，以所述监控装置控制所述物料输送载具依据所述移动指令的一方向参数，以所述第三坐标为终点移动；

当所述第三坐标未位于所述路径上时，以所述监控装置计算所述目前坐标与所述第一坐标之间的一第一相对距离，以及计算所述目前坐标与所述第三坐标的一第二相对距离，并判断所述第一相对距离是否大于所述第二相对距离；

当所述第一相对距离未大于所述第二相对距离时，以所述监控装置控制所述物料输送载具依据所述移动指令移动；以及

当所述第一相对距离大于所述第二相对距离时，以所述监控装置依据所述第二相对距离产生另一移动指令，并控制所述物料输送载具依据所述另一移动指令移动。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述工单指令还包含一物料取放数量，且以所述监控装置根据所述第二坐标控制所述雷射指向组件产生所述激光束指向所述物料存放处包含：

控制所述雷射指向组件产生对应于所述物料取放数量的所述激光束。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，还包含：

当所述物料输送载具的一传感器被触发时，以所述监控装置改变所述物料取放数量。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述第二坐标系包含一角度值，所述雷射指向组件根据所述角度值产生所述激光束指向所述物料存放处。

5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，以所述物料输送载具依据所述移动指令移动，产生所述第一反射讯号与所述第二反射讯号以计算所述偏移量，并据以产生所述实时位移信息包含：

以一摄像器产生所述第一反射讯号及所述第二反射讯号；以及

将所述第一反射讯号及所述第二反射讯号传送至所述监控装置；

其中所述导航方法还包含：

以所述监控装置判断所述第一反射讯号或所述第二反射讯号是否包含一定向图形；以及

当所述第一反射讯号或所述第二反射讯号包含所述定向图形时，以所述监控装置依据所述定向图形校正所述实时位移信息。