[发明专利]一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法

权利要求书

1.一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法，其特征在于，具体的实现步骤为：

步骤1.根据UUV指控系统下达的作业海区，调取相应区域的电子海图，构建禁航区；

步骤2.根据UUV指控系统下达的使命任务，结合构建禁航区，规划作业航路；

步骤3.根据UUV的规划航路，结合其机动特性，完成初始地理围栏的离线构建；

步骤3.1.在水平面上，以规划航路的起始点为圆心，以UUV允许偏移航路的最大距离为半径作圆，将该圆由规划航路的起始点沿该航路移动至终止点，保留上述过程中该圆扫过的全部区域；

步骤3.2.在垂直面上，根据UUV指控系统设定的各航段超深阈值和过浅阈值确定初始地理围栏的上下边界；

步骤3.3.将水平面和垂直面的几何区域与上下边界相结合，共同围成的三维空间区域，即UUV初始地理围栏；

步骤4.根据UUV的运行状态，结合其机动特性，完成地理围栏的在线滚动更新；

以UUV实际航行位置为圆心，以所在航段期望速度所需的制动距离为半径，在水平面实时构建圆形区域，得到滚动更新的地理围栏；

当UUV进入作业海区后，立即启用初始地理围栏；当UUV开始沿规划航路执行使命任务时，立即触发滚动更新的地理围栏，当受海流影响超出滚动更新的地理围栏时，UUV调整航向返回地理围栏以内；当UUV滚动更新的地理围栏边界与初始地理围栏发生交界时，UUV紧急制动停车。

2.根据权利要求1所述的一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法，其特征在于：所述步骤1的禁航区由点状禁航区、规则形禁航区、复杂形禁航区三部分构成，点状禁航区为以浮标、锚船所在位置为圆心，以安全距离为半径的圆形区域；规则形禁航区为雷区、军事基地、海产养殖区各区边界顶点顺序连接围成的规则区域；复杂形禁航区为浅水区、岛屿、礁石区各区边界顶点顺序连接围成的不规则区域。