[发明专利]车道线定位方法、装置、电子设备及可读介质

权利要求书

1.一种车道线定位方法，其特征在于，包括：

通过图像获取车道线的多个二维点信息；

根据三维投影关系与相机参数确定坐标转换方程；

基于所述多个二维点信息，对所述坐标转换方程进行参数估计，以获取车辆的二维偏移参数；以及

根据所述二维偏移参数进行所述车道线的定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过惯性测量单元获取所述车辆的动态偏移角度信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据三维投影关系与相机参数确定坐标转换方程包括：

根据相机参数与所述动态偏移角度信息确定外参数据；

根据相机参数确定内参数据；以及

根据所述外参数据、所述内参数据以及三维投影关系确定坐标转换方程。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相机参数与所述动态偏移角度信息确定外参数据包括：

根据相机参数与所述动态偏移角度信息确定姿态角信息，所述姿态角信息包括偏航角、俯仰角以及滚转角；以及

根据所述姿态角信息确定外参数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过图像获取车道线的多个二维点信息包括：

通过装载在所述车辆上的单目相机拍摄图像；

对所述图像进行识别获取车道线的多个点；以及

获取所述多个点的像素坐标，以获取多个二维点信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维偏移参数包括偏移角度与横向偏移。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述二维偏移参数进行所述车道线的定位包括：

根据所述二维偏移参数确定所述车辆与所述车道线的相对位置，以对所述车道线进行定位。

8.一种车道线定位装置，其特征在于，包括：

图像模块，用于通过图像获取车道线的多个二维点信息；

坐标模块，用于根据三维投影关系与相机参数确定多个坐标转换方程；以及

估计模块，用于基于所述多个二维点信息，对所述坐标转换方程进行参数估计，以确定车辆的二维偏移参数；以及

定位模块，用于根据所述二维偏移参数进行所述车道线的定位。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

惯性测量单元，用于获取所述车辆的动态偏移角度信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。