[发明专利]一种压力变送器在涂胶机器人系统上的应用

权利要求书

1.一种压力变送器在涂胶机器人系统上的应用，其特征在于：在靠近胶枪端胶管上增加压力传感器用来检测胶管内压力，将压力信号传递给机器人，机器人系统通过发出的胶枪打开/关闭信号和新增加的压力传感器反馈给机器人的压力值进行逻辑判断，判断胶枪是否按照机器人的控制信号正确的打开/关闭胶枪进行涂胶。

2.根据权利要求1所述的一种压力变送器在涂胶机器人系统上的应用，其特征在于：安装压力传感器的要求：

1)选择合适的压力传感器；因为汽车工业用胶粘稠度大，涂胶流量小(管径小)，容易硬化等特性，与其他液体、气体所用传感器差别很大；

2)选择合适的安装位置，能够避免所有已经考虑到的设备故障引起的漏涂事故；

3)将压力传感器检测值准确、实时的传给机器人。

3.一种根据权利要求1所述的压力变送器在涂胶机器人系统上的应用的方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、在胶管上增加三通，在三通的一端安装压力变送器，压力变送器通过感知三通处胶管内的压力变化，压力变送器通过连接线把模拟量信号接入到模拟量模块进入机器人系统；

S2、正常工作时，胶管始终有一定的压力，当机器人抓取板件进行涂胶时，机器人给出信号控制电磁阀线圈通电，电磁阀线圈通电后电磁阀阀体动作，使打开胶枪的气路有气压，胶枪打开，胶嘴出胶；涂胶工作结束时机器人给出信号，控制电磁阀线圈断电，电磁阀线圈通电后电磁阀阀体动作，使关闭胶枪的气路有气压，胶枪关闭，胶嘴停止出胶；

S3、但是当出现胶枪机械故障、胶嘴堵住无法出胶、胶管堵住无法出胶、控制胶枪动作的电磁阀故障、控制胶枪动作的电磁阀气路故障、控制胶枪动作的电磁阀线路故障时，机器人给出了胶枪打开信号(控制电磁阀线圈的信号)，但是却无法确认胶嘴是否正常出胶，无法构成通讯的闭环，就有了漏涂胶的风险；

S4、当胶枪附件胶管处增加压力变送器后，当胶嘴正常出胶时胶管内压力应该变小，此时压力变送器检测到的值就变小；当胶枪关闭时，胶管内压力上升恢复到原始状态，此时压力变送器检测值会变大。

4.根据权利要求1所述的一种压力变送器在涂胶机器人系统上的应用，其特征在于：在机器人程序中增加判断逻辑：

机器人涂胶前，通过新安装的压力变送器检测胶管内压力，记录一个数值P1，进行初始化；

当机器人给出涂胶命令时同步检测并记录胶管内压力P2，如果P2<(P1-0.15),即：出胶时检测到的压力值P2小于出胶前压力值(P1)0.15兆帕以上，就认为是正常出胶；否则就判断为胶嘴出胶不正常，机器人就会报警(同步传给PLC)并停止运行，此时需要人工检查故障原因；

涂胶结束，机器人发出关闭胶枪信号时同步检测胶管压力值P3，当在5秒内P3>(P2+0.1)时，程序逻辑判定胶管内压力值正常恢复，胶枪正常关闭；否则程序逻辑判定胶枪没有关闭，机器人报警(同步传给PLC)并停止运行，此时需要人工检查故障原因。