[发明专利]用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种用于获取验证数据的方法，包括：

通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；

通过二维图像拍摄设备获取所述道路中的所述对象的二维数据；以及

利用所述对象的所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的标注信息作为所述验证数据。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述三维图像拍摄设备与所述二维图像拍摄设备进行时间同步。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述三维数据与所述二维数据中的至少一个进行延时补偿，以使所述三维数据与所述二维数据在每个时刻均对应。

4.根据权利要求1所述的方法，其中利用所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的所述标注信息包括：

对齐所述三维数据与所述二维数据的坐标；

聚合所述三维数据中与所述对象有关的点数据；以及

根据聚合的所述点数据确定所述对象的所述二维数据的所述标注信息。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其中所述标注信息包括以下信息中的至少一项：

所述对象的位置信息；

所述对象的身份信息；

所述对象的尺寸信息；以及

所述对象的朝向信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中按照以下公式设置所述三维图像拍摄设备距离所述道路的高度H：

其中所述W_路是所述道路的宽度，所述α是所述垂直视场角。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其中按照以下公式设置所述三维图像拍摄设备距离所述道路的高度H：

其中所述l是所述三维图像拍摄设备的最大检测距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述三维图像拍摄设备是激光雷达。

9.一种用于获取验证数据的装置，包括：

三维数据获取模块，被配置为通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；

二维数据获取模块，被配置为通过二维图像拍摄设备获取所述道路中的所述对象的二维数据；以及

验证数据确定模块，被配置为利用所述对象的所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的标注信息作为所述验证数据。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

时间同步模块，被配置为将所述三维图像拍摄设备与所述二维图像拍摄设备进行时间同步。

11.根据权利要求9所述的装置，还包括：

延时补偿模块，被配置为将所述三维数据与所述二维数据中的至少一个进行延时补偿，以使所述三维数据与所述二维数据在每个时刻均对应。

12.根据权利要求9所述的装置，其中所述验证数据确定模块包括：

坐标对齐模块，被配置为对齐所述三维数据与所述二维数据的坐标；

聚合模块，被配置为聚合所述三维数据中与所述对象有关的点数据；以及

标注信息确定模块，被配置为根据聚合的所述点数据确定所述对象的所述二维数据的所述标注信息。

13.根据权利要求9或12所述的装置，其中所述标注信息包括以下信息中的至少一项：

所述对象的位置信息；

所述对象的身份信息；

所述对象的尺寸信息；以及

所述对象的朝向信息。