[发明专利]行驶处理方法、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种行驶处理方法、设备和存储介质，其中，该方法，包括：在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在调整方向上进行行驶，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向；在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。

技术领域

本申请实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种行驶处理方法、设备和存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，智能设备开始得到发展和应用，其中，可行走的智能设备得到广泛的发展和应用。可行走的智能设备例如有工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等。可行走的智能设备可以自动规划出行驶路径，根据行驶路径在道路上进行行走；可行走的智能设备的行驶环境中具有障碍物，可行走的智能设备需要避让这些障碍物。

现有技术中，可行走的智能设备在避让障碍物的时候，可以基于视觉深度的方式检测障碍物，然后生成避让路径，进而对障碍物进行避让。

然而现有技术中，可行走的智能设备生成行驶路径的时候，由于视觉深度的方式具有一定的盲区，一般来说，会具有30厘米左右的盲区，从而，智能设备与障碍物之间依然具有碰撞风险，进而会导致智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况。

发明内容

本申请实施例提供一种行驶处理方法、设备和存储介质，用于解决上述方案中智能设备与障碍物之间依然具有碰撞风险，进而会导致智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况的问题。

本申请第一方面提供一种行驶处理方法，应用于智能设备，所述方法包括：

在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在所述调整方向上进行行驶，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的初始的行驶方向；

在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。

进一步地，所述第一行驶方向与所述调整方向之间相互垂直。

进一步地，在所述障碍物为静态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：

检测所述障碍物与所述智能设备所在道路的两个侧边之间的距离；

确定距离大的侧边的所在的水平方向，为所述调整方向。

进一步地，在所述障碍物为动态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：

获取所述障碍物的运行方向；

根据所述运行方向，确定所述调整方向。

进一步地，根据所述运行方向，确定所述调整方向，包括：

若所述运行方向表征所述障碍物靠近所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度；

若所述运行方向表征所述障碍物远离所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度。

进一步地，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度之前，还包括：

获取所述障碍物的运行速度；