[发明专利]一种车载摄像头巡线图像识别方法

权利要求书

1.一种车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，通过对车载摄像头巡线视频的图像截取，获取每秒的图像信息进行标记，形成相应的数据集，再利用关键点三元组检测物体方法进行训练，得到相应的数据模型，实现对巡线图像的识别。

2.如权利要求1所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，所述关键点三元组检测物体方法通过中心点、左上角点和右下角点三个关键点来确定一个目标。

3.如权利要求2所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，利用左上和右下两个角点生成初始目标框，对每个预测框定义一个中心区域，然后判断每个目标框的中心区域是否含有中心点，若有则保留该目标框，若无则删除该目标框。

4.如权利要求3所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，在预测框的尺度较大时定义一个相对较小的中心区域，在预测框的尺度较小时预测一个相对较大的中心区域。

5.如权利要求4所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，通过中心点池化提取中心点水平方向和垂直方向的最大值并相加，以此给中心点提供所处位置以外的信息。

6.如权利要求5所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，一个水平方向上的取最大值操作由左区域池化和右区域池化通过串联实现，同理，一个垂直方向上的取最大值操作由上区域池化和下区域池化通过串联实现。

7.如权利要求5所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，通过级联角点池化首先提取物体边界最大值，然后在边界最大值处继续向内部提取提最大值，并与边界最大值相加，以此给角点特征提供关联物体语义信息。

8.如权利要求7所述的车载摄像头巡线图像识别方法，其特征在于，级联角点池化通过不同方向上的角点池化的组合实现。