[发明专利]一种自适应缠绕式大承载软体抓持装置

权利要求书

1.一种自适应缠绕式大承载软体抓持装置，其特征在于：主要由连接座、柔性套、气动人工肌肉、气囊以及各个气管与固定件组成，所述的柔性套安装在连接座上，所述的气动人工肌肉缠绕在柔性套的外表面上，通过充气能够柔性套内腔的收缩，所述的气囊安装在柔性套的内腔里，通过充气实现对抓取物体的挤压抓取；所述的连接座为金属材质的三段式回转壳型结构，上部直径较小的一端设有法兰盘，该法兰盘上设有周向均布的4个圆形通孔，用于与机械臂相连接；中部设有一个圆形通孔，用于气管A的穿入，下部直径较大的一端通过卡箍A与柔性套相连；所述的柔性套为硅胶材料制成的两端开口管状回转结构，其上段管状结构直径较小，与连接座的下部通过卡箍A相固连，中部为截锥壳体结构，下部为空心圆管结构，圆管外侧表面上设有螺旋形管道结构，用于气动人工肌肉的穿过，并在螺旋形管道结构的两侧出口处分别设有一个斜面凸台，凸台的中间设有一个卡槽结构，用于和气管接头A、气管接头B相配合连接；柔性套的最下部开口内侧出设有截面形状为倒梯形的回转结构；所述的气管接头A为“T”型管状结构，其与柔性套的上部斜面凸台连接的一侧设有半圆形凸台结构，并在圆心位置处设有圆形通孔，通过绳索绑定在柔性套的上部斜面凸台上，其余两侧为“L”型气管结构，通过卡箍B与卡箍C分别和气管B以及气动人工肌肉相固连；所述的气管接头B为圆形凸台结构，其与柔性套的下部斜面凸台连接的一侧设有半圆形凸台结构，并在圆心位置处设有圆形通孔，通过绳索绑定在柔性套的下部斜面凸台上，另一侧为实心圆柱型结构，通过卡箍D与气动人工肌肉的另一端相固连；所述的气动人工肌肉主要由乳胶管和编织网构成，编织网套在乳胶管的外侧，两端分别通过卡箍C和卡箍D固定在气管接头A和气管接头B上；所述的柔性套内表面周向均布粘结有4个气囊，所述的气囊四周带有褶皱结构，充气后能够实现较大的膨胀，其中有2个气囊之间通过气管A相连，其余气囊之间均通过气管C相连；所述的气管A为“T”型硅胶管状结构，其中两端与气囊相连，另一端沿着柔性套、连接座的内壁粘接后从连接座的圆形通孔伸出。

2.根据权利要求1所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于：所述的卡箍A、卡箍B、卡箍C、卡箍D为带有松紧装置的金属薄片结构。