[发明专利]手术器械及使用方法

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：手术刀、通信装置、第一位姿装置和第二位姿装置；

所述手术刀包括：刀头、刀柄和刀尾，所述刀柄上设置有第一位姿装置和第二位姿装置，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括摄像头和惯性制导装置，所述摄像头和所述惯性制导装置分别与所述通信装置通信连接；

所述通信装置设置在所述刀尾上，用于获取所述第一位姿装置和所述第二位姿装置的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置设置在刀柄靠近刀头的一面，所述第二位姿装置设置在刀柄靠近刀尾的另一面。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括至少一个摄像头，所述第一位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀头位置的一面，所述第二位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀尾位置，且与所述第一位姿装置的摄像头设置在同一面。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括至少一个摄像头，所述第一位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀头位置的一面，所述第二位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀尾位置，且与所述第一位姿装置的摄像头设置在不同的另一面。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置的惯性制导装置分别设置于所述刀柄的两面。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述惯性制导装置由加速度传感器和陀螺仪构成。

7.所根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述通信装置包括无线通信模块或有线通信模块。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括可拆卸电池，所述可拆卸电池设置于所述手术刀的所述刀尾处，分别与所述摄像头、惯性制导芯片、通信装置和照明装置电连接。

9.一种手术器械系统，其特征在于，包括上述权利要求1-8任意一项所述的手术器械和服务器，

通过所述手术器械的第一位姿装置和第二位姿装置的摄像头分别获取所述手术器械的图像信息，将所述图像信息通过所述通信装置发送给所述服务器；

所述服务器根据预设算法和所述图像信息分别得到关于所述第一位姿装置和所述第二位姿装置对应的第一位姿信息；

通过所述手术器械的所述第一位姿装置和所述第二位姿装置的惯性制导装置获取所述手术器械的第二位姿信息，将所述第二位姿信息通过所述通信装置发送给所述服务器；

所述服务器根据第一位姿信息和第二位姿信息，基于最优估值滤波的方法，得到所述手术器械对应的位置信息和角度信息。

10.根据权利要求9所述的手术器械系统，其特征在于，所述手术器械系统还包括显示器，所述显示器用于显示所述手术器械对应的位置信息和角度信息。