[发明专利]一种往复牵拉训练参数获取智能模块

权利要求书

1.一种往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：包括加速度传感器和陀螺仪，使用时，所述往复牵拉训练参数获取智能模块安装在做往复牵拉运动的载体上，所述往复牵拉训练参数获取智能模块获取训练参数的方法包括根据所述加速度传感器返回的加速度信号与所述陀螺仪返回的角速度信号计算所述载体沿牵拉方向的运动行程S、位移S_x、最大行程S_max、最大位移S_xmax、最小位移S_xmin、往复运动次数、运动加速度a′_x、运动速度V_x中的至少一个参数。

2.如权利要求1所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：所述加速度传感器是单轴加速度传感器，所述加速度传感器的X轴沿着牵拉方向安装，所述加速度传感器返回加速度信号a_x；所述陀螺仪的转轴垂直于绕线平面安装，所述陀螺仪返回角速度信号w_z；所述往复牵拉训练参数获取智能模块获取训练参数的方法包括计算绕线的张角θ和计算所述载体的运动加速度a′_x中的至少一个计算过程。

3.如权利要求2所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：θ由w_z一次积分得到，a′_x的计算公式为a′_x＝a_x-g*cosθ，g为重力加速度。

4.如权利要求1所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：所述加速度传感器是双轴加速度传感器，所述加速度传感器的X轴沿着牵拉方向安装，所述加速度传感器的Y轴垂直于绕线平面安装，所述加速度传感器返回加速度信号a_x和加速度信号a_y；所述陀螺仪的转轴垂直于绕线平面安装，所述陀螺仪返回角速度信号w_z；所述往复牵拉训练参数获取智能模块获取训练参数的方法包括计算绕线的张角θ、计算绕线平面与竖直平面的倾角α、计算a_x与重力加速度g的夹角β、计算所述载体的运动加速度a′_x中的至少一个计算过程。

5.如权利要求4所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：θ由w_z一次积分得到，α的计算公式为β的计算公式为β＝cos^-1(cosαcosθ)，a′_x的计算公式为a′_x＝a_x-g*cosβ。

6.如权利要求2至5中任一项所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：所述往复牵拉训练参数获取智能模块获取训练参数的方法还包括对a′_x进行积分得到所述载体的运动速度V_x以及对a′_x进行二次积分得到位移S_x。

7.如权利要求6所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：所述往复牵拉训练参数获取智能模块获取训练参数的方法还包括根据V_x计算所述载体的行程S，S的计算公式为t为时间，以及在至少一个周期内对S_x取最大值和最小值，得到S_xmax与S_xmin，并根据公式S_max＝S_xmax-S_xmin计算最大行程S_max。

8.如权利要求6中所述的往复牵拉训练参数获取智能模块，其特征在于：所述往复牵拉训练参数获取智能模块获取训练参数的方法还包括根据V_x的正负变化情况计所述载体的往复运动次数，速度方向每变化两次，往复运动次数+1。