[发明专利]一种运动状态确定方法及装置

权利要求书

1.一种运动状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据来自传感器的测量数据确定速度网格W₁中网格单元的权重，其中，所述速度网格W₁包含多个网格单元，所述多个网格单元中的每个网格单元对应一个速度矢量，每个所述速度矢量包括至少一个速度分量，所述测量数据包括速度测量值，所述速度网格W₁是根据分辨单元大小以及参考速度矢量中的至少一个确定的，所述速度网格W₁还根据分辨单元数量、速度分量的最小速度以及速度分量的速度范围中的至少一个确定，所述参考速度矢量为所述速度网格W₁中指定位置的网格单元对应的速度矢量或者所述参考速度矢量为所述速度网格W₁中指定位置的两个或者多个网格单元对应的速度矢量之间的速度矢量；

根据所述网格单元的权重确定所述传感器的运动状态，所述传感器的运动状态包括所述传感器的速度矢量，所述传感器的速度矢量包括至少一个速度分量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格单元的权重确定所述传感器的运动状态，包括：

根据所述速度网格W₁的第一网格单元确定所述传感器的运动状态，所述速度网格W₁的第一网格单元为所述速度网格W₁中权重最大的网格单元，或者，所述速度网格W₁的第一网格单元为所述速度网格W₁中权重最大的网格单元的邻域中与参考速度矢量最接近的网格单元，或者，所述速度网格W₁的第一网格单元为所述速度网格W₁的多个极大权重网格单元中对应的速度矢量与一个参考速度矢量最接近的网格单元。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据来自传感器的测量数据确定速度网格W₁中网格单元的权重，包括：

根据第n个测量数据确定第二网格单元(i，j)，并根据加权增量或者加权因子对所述第二网格单元(i，j)进行加权，其中，所述第二网格单元(i，j)对应的速度矢量满足

或者，

根据第n个测量数据确定第二网格单元(i，j，k)，并根据加权增量或者加权因子对所述第二网格单元(i，j，k)进行加权，其中，所述第二网格单元(i，j，k)对应的速度矢量满足

其中，所述θ_n为第n个测量数据包括的方位角测量值，所述为第n个测量数据包括的俯仰角测量值，所述为第n个测量数据包括的径向速度测量值，所述v_x(i)为所述第二网格单元对应的速度矢量在x轴的分量，所述v_y(j)为所述第二网格单元对应的速度矢量在y轴的分量，所述v_z(k)为所述第二网格单元的速度矢量在z轴的分量，所述T₁和所述T₂为非负门限值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度网格W₁中的网格单元的加权增量或者加权因子为预设值，或者，所述速度网格W₁中的网格单元的加权增量或者加权因子为根据第n个测量数据确定的值，或者，所述速度网格W₁中的网格单元的加权增量或者加权因子为根据所述第n个测量数据、预设目标类型对应的散射面积的分布确定的值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度网格W₁的第一网格单元为所述速度网格W₁中权重最大的网格单元；

所述速度网格W₁中具有多个权重最大的网格单元时，所述速度网格W₁的第一网格单元为所述多个权重最大的网格单元中对应的速度矢量最大的网格单元；或者，

所述速度网格W₁中具有多个权重最大的网格单元时，所述速度网格W₁的第一网格单元为所述多个权重最大的网格单元中对应的速度矢量与参考速度矢量最接近的网格单元。