[发明专利]一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述履带式磁吸附爬壁机器人包括底盘、可变形的车身以及电气设备，

其中，所述底盘采用橡胶履带，在所述橡胶履带内部包裹有永磁铁(23)，所述车身和所述电气设备安装于所述底盘的上方，所述车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥(31)为旋转中心，并通过驱动轮(20)、辅助轮(33)以及张紧轮(12)实现所述车身的变形，所述电气设备包括车载无线摄像头，用于实时监控所述履带式磁吸附机器人的工作位置和实时画面，当所述机器人遇到凹凸壁面或直角壁面时，所述履带式磁吸附爬壁机器人藉由所述四连杆结构来实现壁面过渡与障碍翻越。

2.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述车身为对称结构，包括由四根横梁(4)和四根纵梁(6)组成的车架，横梁与相应位置的纵梁之间以抱夹连接，纵梁(6)上设置双脚支座(7)，并使用卡簧确定位置。

3.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述电气设备安装于控制箱(1)的内部，且控制箱(1)设置在铝型材(2)的上方，电机座(3)以辅梁连接且与铝型材(2)相连从而确定电机座(3)的间距，伺服电机(5)固定在电机座(3)上，铝型材(2)中间设置驱动器壳(10)，并在驱动器壳(10)外侧安装有风扇(11)进行散热。

4.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述底盘包括传动系，

所述传动系由伺服电机(5)提供动力，电机输出轴连接第一同步带轮(29)，经由第一同步带(28)连接中转轮(27)，再由第二同步带(24)与减速器(22)的输入端轴(26)上的第二同步带轮(25)相连，减速器(22)由抱箍(21)固定在所述车身上，穿过中空的驱动轮(20)，其输出轴经由法兰轴与驱动轮(20)连接，法兰轴设置在轴承座(19)里并通过挡片(30)以螺丝连接输出轴上的螺孔从而对减速器(22)进行定位，轴承座(19)上销接第一连杆(15)，与双脚支座(7)上连接的第二连杆(16)和张紧轮支架(13)一起设置在第一销轴(14)上，在前桥板(32)上设置拉簧支柱，用第一拉簧(17)连接第一销轴(14)和拉簧支柱，在第二连杆(16)上设置拉簧支柱，用第二拉簧(18)将其与张紧轮支架(13)相连，从而拉动张紧轮(12)对磁性履带(38)进行张紧，从动轮(36)直接连接轮轴(37)并固定于轴承座(19)。

5.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述底盘包括行驶系，

所述行驶系由驱动轮(20)带动磁性履带(38)，并与从动轮(36)、辅助轮(33)、张紧轮(12)配合完成，整体为对称布局，驱动轮(20)与从动轮(36)均配置辅助轮组，该辅助轮组分别由四个轮子两两对称放置，以轮架(34)间隔且通过第二销轴(35)连接，辅助轮(33)采用铁质材料，与磁性履带(38)相吸并在其上滚动。

6.根据权利要求5所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，永磁铁(23)设置于驱动轮(20)的轮组以及从动轮(36)的轮组的内侧，所述车身的两侧还设置护板，以增强所述爬壁机器人的抗倾覆能力并保护车轮。