[发明专利]车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，属于车辆控制技术领域。所述方法包括：接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；在目标车辆离开作业复杂区域时，将目标车辆的驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。本申请实施例提供的技术方案可以解决在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程的问题。

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

当前，车辆的使用在生产作业中已经越来越广泛了。例如，在矿物开采作业中，通常需要使用矿物装载卡车实现矿物装载、矿物运输以及矿物卸载等作业过程。

相关技术中，可以使用自动驾驶技术控制车辆自动完成作业过程。然而，实际应用中，车辆的作业环境中很可能存在作业复杂区域，在作业复杂区域中车辆需要执行较为复杂的作业，例如，在矿物开采作业中，矿物装载以及矿物卸载的作业就较为复杂，由于自动驾驶技术难以完成较为复杂的作业，因此，在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程。

发明内容

基于此，有必要针对在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程的问题，提供一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质。

第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；

根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；

在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。

在其中一个实施例中，该接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令之前，该方法还包括：

检测该目标车辆是否进入该作业复杂区域；

当检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时，向该车辆控制设备发送手动驾驶请求，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。

在其中一个实施例中，该接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令之前，该方法还包括：

获取该目标车辆的车辆状态信息；

将该车辆状态信息发送至该车辆控制设备，该车辆状态信息用于触发该车辆控制设备根据该车辆状态信息判断该目标车辆是否进入该作业复杂区域，并在确定该目标车辆进入该作业复杂区域时向该目标车辆发送该远程驾驶指令。

在其中一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。

在其中一个实施例中，在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶之前，该方法还包括：

根据车辆控制设备发送的模式切换指令，确定该目标车辆是否离开该作业复杂区域；或者，该目标车辆检测自身是否离开该作业复杂区域。

第二方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：