[发明专利]基于多个无人机航拍技术的图像融合方法及系统

权利要求书

1.一种基于多个无人机航拍技术的图像融合方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S1、预先编制无人机编队的运行轨迹指令；通过所述运行轨迹指令用于控制无人机编队的航迹、在每一个航线上关键节点的停留时间、在所述每一个航线上关键节点对应无人机编队中各个无人机的姿态信息；

S2、通过预先编制的无人机编队的运行轨迹指令控制无人机编队的航迹、在每一个航线上关键节点的停留时间、在所述每一个航线上关键节点对应无人机编队中各个无人机的姿态，并在获取无人机编队中无人机拍摄的影像信息；

S3、将影像信息回传到无人机控制中心平台，通过无人机控制中心平台对影像信息进行融合处理得到无人机航拍最终图像信息。

2.如权利要求1所述的基于多个无人机航拍技术的图像融合方法，其特征在于，

在所述步骤S1中预先编制无人机编队的运行轨迹指令之前还包括：

建立无人机编队中无人机编队集合Wn，其中n为无人机的数量；

对无人机编队集合Wn上无人机的摄像头传感器建立拍摄集合，具体如下：

其中pr为为第i个无人机的第l个拍摄量集；m为摄像头传感器的序号；其中x,y,z,t依次分别为立体像对的左右影像的像空间的三维坐标以及实际输出时间。

3.如权利要求2所述的基于多个无人机航拍技术的图像融合方法，其特征在于，

所述步骤S2中在控制无人机编队的航迹的起始点时，对无人机编队目标和普通目标进行分离处理。

4.如权利要求3所述的基于多个无人机航拍技术的图像融合方法，其特征在于，

通过无人机编队中无人机编队集合Wn在获取无人机编队中无人机拍摄的影像信息过程中，建立无人机编队集合Wn内无人机各个摄像头传感器拍摄的相对矢量位置信息，并通过灰度预测模型对同一摄像头传感器的拍摄位置进行校正。

5.一种基于多个无人机航拍技术的图像融合系统，其特征在于，其包括如下单元：

指令编制单元，用于预先编制无人机编队的运行轨迹指令；通过所述运行轨迹指令用于控制无人机编队的航迹、在每一个航线上关键节点的停留时间、在所述每一个航线上关键节点对应无人机编队中各个无人机的姿态信息；

编队控制单元，用于通过预先编制的无人机编队的运行轨迹指令控制无人机编队的航迹、在每一个航线上关键节点的停留时间、在所述每一个航线上关键节点对应无人机编队中各个无人机的姿态，并在获取无人机编队中无人机拍摄的影像信息；

信息回传融合单元，用于将影像信息回传到无人机控制中心平台，通过无人机控制中心平台对影像信息进行融合处理得到无人机航拍最终图像信息。

6.如权利要求5所述的基于多个无人机航拍技术的图像融合系统，其特征在于，

在所述指令编制单元中预先编制无人机编队的运行轨迹指令之前还包括：

建立无人机编队中无人机编队集合Wn，其中n为无人机的数量；

对无人机编队集合Wn上无人机的摄像头传感器建立拍摄集合，具体如下：

其中pr为为第i个无人机的第l个拍摄量集；m为摄像头传感器的序号；其中x,y,z,t依次分别为立体像对的左右影像的像空间的三维坐标以及实际输出时间。

7.如权利要求6所述的基于多个无人机航拍技术的图像融合系统，其特征在于，

所述编队控制单元中在控制无人机编队的航迹的起始点时，对无人机编队目标和普通目标进行分离处理。

8.如权利要求7所述的基于多个无人机航拍技术的图像融合系统，其特征在于，

通过无人机编队中无人机编队集合Wn在获取无人机编队中无人机拍摄的影像信息过程中，建立无人机编队集合Wn内无人机各个摄像头传感器拍摄的相对矢量位置信息，并通过灰度预测模型对同一摄像头传感器的拍摄位置进行校正。