[发明专利]机器人的机械臂校准装置有效
| 申请号： | 201910488743.0 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110181514B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张立强;吴明毅;王有鹏;成云滔;黎玉常 | 申请（专利权）人： | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙县高*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机械 校准 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人的机械臂校准装置，该机器人包括控制系统、由三伺服电机组成的驱动装置，和与伺服电机相连的机械臂，其特征是该机械臂校准装置包括：附着在机械臂末端的激光器和与控制系统相连的光电传感器，及由下列步骤组成的程序：
控制系统控制伺服电机做向下的同角度转动；
判断激光器发出的光点是否移动；
分析出导致光点移动的具体电机；
驱动该伺服电机回转，直至光点回到起始位置。
2.如权利要求1所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是：所述程序还包括下述步骤：
伺服电机转轴向下达到最大角度；
伺服电机回转到对应触发点的预定角度值；
判断激光器是否达到触发点，若未达到触发点，继续向上直到达到触发点，完成校准。
3.如权利要求1或2所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是该装置还包括：当判断机械臂精准无误差时，直接结束校准程序的设置。
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