[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种可行驶区域检测方法，所述方法包括：

获取智能行驶设备的激光雷达环视360°所采集的三维点云数据；

根据所述三维点云数据，确定各点所属的扇形分区；所述扇形分区通过按照预设的划分方式对激光雷达360°的扫描区域进行划分得到；所述划分方式包括按不同角度划分成预设数量的划分方式或按相同角度进行划分的划分方式；

根据所述三维点云数据，确定各扇形分区的可行驶点；

根据各所述扇形分区的所有可行驶点，拟合得到可行驶平面；

根据所述可行驶平面、各所述扇形分区内最近障碍物与车身之间的距离确定各所述扇形分区的可行驶区域；

合并各所述扇形分区的可行驶区域，得到智能行驶设备的可行驶区域；

所述根据所述三维点云数据，确定各扇形分区的可行驶点的步骤，包括：

根据所述三维点云数据，获取各所述扇形分区的最低点的高度；

当所述最低点的高度小于有效地面高度阈值时，根据各扇形分区内与最低点的高度差符合预设要求的点，得到所述扇形分区的可行驶点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述扇形分区的所有可行驶点，拟合得到可行驶平面的步骤，包括：

利用列文伯格－马夸特算法，对各所述扇形分区的所有可行驶点拟合平面，得到可行驶平面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可行驶平面、各所述扇形分区内最近障碍物与车身之间的距离确定各所述扇形分区的可行驶区域的步骤，包括：

根据各扇形分区内各点的高度与该点在所述可行驶平面的投影高度的高度差，确定各扇形分区内距离车身最近的障碍物，得到最近障碍物；

以所述最近障碍物与所述车身之间的距离为半径，得到所述扇形分区的可行驶区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各扇形分区内各点的高度与该点在所述可行驶平面的投影高度的高度差，确定各扇形分区内距离车身最近的障碍物，得到最近障碍物的步骤，包括：

将各所述扇形分区内所有点在二维平面按到所述车身的距离进行排序；

获取到车身距离最近的点；

比较该点的高度与该点在可行驶平面的投影高度的高度差；

若所述高度差的绝对值小于预设值，则根据排序，获取所述扇形分区的下一点；

返回比较该点的高度与该点在可行驶平面的投影高度的高度差的步骤，直至当所述高度差的绝对值大于或等于预设值时，确定该点为距离所述车身最近的障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，确定各点所属的扇形分区的步骤，包括：

将所述激光雷达360°的扫描区域进行等角度划分，得到各扇形分区；

根据所述三维点云数据，得到各点在二维平面的投影点信息；

根据所述投影点信息，确定各点所属的扇形分区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影点信息，确定各点所属的扇形分区的步骤，包括：

根据所述投影点信息，计算投影点与扫描起始线的夹角；

根据所述夹角与扇形分区的角度，确定各点所属的扇形分区。