[发明专利]一种主动式磁控胶囊机器人检测系统及检测方法

权利要求书

1.一种主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，包括第一支撑架（1）、驱动磁体引导模块（2）、驱动磁体模块（3）、检测模块（4）、胶囊机器人（5）、第二支撑架（6）及控制台；

所述第一支撑架（1）用于安装驱动磁体引导模块（2）；所述驱动磁体引导模块（2）末端连接驱动磁体模块（3），并检测驱动磁体模块（3）的位置和姿态信息；所述驱动磁体模块（3）通过产生磁场对胶囊机器人（5）进行磁引导，所述胶囊机器人（5）上设有磁体，用于实现运动控制；所述检测模块（4）与驱动磁体模块（3）保持相对固定，用于获取胶囊机器人（5）的位置与姿态信息；所述第二支撑架（6）用于对胶囊机器人活动区域的被检体进行承载；所述控制台根据驱动磁体模块（3）的位置和姿态信息以及胶囊机器人（5）的位置和姿态信息，通过控制指令控制驱动磁体引导模块（2），来带动驱动磁体模块进行运动；

所述检测模块包括磁传感器（401）和安装组件（402）；

所述安装组件（402）为中空的多面体结构，固定于所述驱动磁体模块（3）外使其多个面以驱动磁体模块（3）为中心；所述磁传感器（401）分布在安装组件（402）的表面，通过设计多面体表面相对于驱动磁体模块（3）中心的距离，使得磁传感器（401）在各测量轴上都可测得不超过该测量轴量程的磁场信号。

2.根据权利要求1所述的主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，所述检测模块（4）还包括数据处理单元及惯性检测单元；

所述安装组件（402）固定在驱动磁体模块（3）上，并与驱动磁体模块（3）保持相对固定；所述磁传感器（401）、数据处理单元及惯性检测单元固定于安装组件（402）上；所述磁传感器（401）用于实现磁场信号的测量，所述数据处理单元用于对磁传感器（401）测量的信号进行处理，获得胶囊机器人（5）的位置与姿态信息，所述惯性检测单元用于获取所述检测模块的运动状态。

3.一种主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，包括第一支撑架（1）、驱动磁体引导模块（2）、驱动磁体模块（3）、检测模块（4）、胶囊机器人（5）、第二支撑架（6）及控制台；

所述第一支撑架（1）用于安装驱动磁体引导模块（2）；所述驱动磁体引导模块（2）末端连接驱动磁体模块（3），并检测驱动磁体模块（3）的位置和姿态信息；所述驱动磁体模块（3）通过产生磁场对胶囊机器人（5）进行磁引导，所述胶囊机器人（5）上设有磁体，用于实现运动控制；所述检测模块（4）与驱动磁体模块（3）保持相对固定，用于获取胶囊机器人（5）的位置与姿态信息；所述第二支撑架（6）用于对胶囊机器人活动区域的被检体进行承载；所述控制台根据驱动磁体模块（3）的位置和姿态信息以及胶囊机器人（5）的位置和姿态信息，通过控制指令控制驱动磁体引导模块（2），来带动驱动磁体模块进行运动；

所述检测模块包括磁传感器（401）和安装组件（402）；

所述磁传感器（401）安装在安装组件（402）上，以驱动磁体模块（3）的中心为中心，呈放射状分布，通过调整磁传感器相对于自身安装点处磁场方向的姿态，保证磁传感器至少1个测量方向上可测得不超过量程的磁场信号。

4.根据权利要求1或3所述的主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，所述磁传感器由单轴、2轴、3轴传感器中的至少一种组成。

5.根据权利要求1或3所述的主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，所述第一支撑架（1）的侧面设有用于放置驱动磁体模块（3）的凹槽结构，或所述第一支撑架（1）上设有放置模块（702），用于放置驱动磁体模块（3）。

6.根据权利要求1或3所述的主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，所述第一支撑架（1）上面安装有限位模块（7），对运动过程中的驱动磁体引导模块（2）提供限位作用。

7.根据权利要求1或3所述的主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，所述第二支撑架（6）具有水平滑动的自由度、水平旋转的自由度以及竖直升降的自由度中的至少一个。