[发明专利]面向察打一体无人机的快速实时动态任务规划方法

权利要求书

1.面向察打一体无人机的快速实时动态任务规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.当实时动态任务到达无人机控制中心后，首先对实时动态任务进行筛查，初步判断实时动态任务是否可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线；

S1中实时动态任务i_c到达无人机控制中心后，根据察打一体无人机可续航时间约束与当前作战资源约束初步判断实时动态任务i_c是否可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线l＝{0,1,...,k,...,n,0}，0为出发场点，1,...,k,...,n为按照无人机航线上顺序排列的任务目标点；S1的实现方法如下：

根据实时动态任务i_c的任务类型、实时动态任务i_c的目标点位置以及实时动态任务i的作战资源需求量判断实时动态任务i_c是否可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线；

若实时动态任务i_c是侦察任务，则计算实时动态任务i_c的目标点位置与无人机出发场点位置(x₀,y₀)之间距离的飞行时间度量v为无人机飞行航速；当则实时动态任务i_c可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线，转至S2；否则，则拒绝实时动态任务i_c插入当前已规划的察打一体无人机任务航线；

若实时任务i_c是打击任务，当则拒绝实时动态任务i插入无人机任务航线；当若则实时动态任务i_c可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线，转至S2；否则，拒绝实时动态任务i_c插入当前已规划的察打一体无人机任务航线；

S2.若经S1判断实时动态任务可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线，则根据实时任务快速插入点定位法，确定实时动态任务在察打一体无人机当前任务航线上插入位置；

察打一体无人机在当前任务航线l＝{0,1,...,k,...,n,0}上已飞行至目标点z位置与目标点z+1位置之间，且z,z+1∈l；根据实时任务快速插入点定位法，确定实时动态任务i_c在察打一体无人机当前任务航线上插入位置Ins：

S3.将实时动态任务插入S2确定的插入位置上，再根据无人机当前可续航半径约束对新航线上任务目标进行检查与删除，以实现对察打一体无人机的实时动态任务进行有效的快速规划；

S3.1：将实时动态任务i_c的目标点位置插入当前任务航线位置Ins，察打无人机航线变为l'＝{0,1,...,Ins-1,i_c,Ins+1,...,n,0}；

S3.2：计算察打一体无人机新航线l'距离的飞行时间：

S3.3：若为人机可续航时间约束，察打一体无人机执行新航线l'，并结束；否则，n＝n-1，删除新航线l'上目标点n，并转至S3.2。