[发明专利]一种飞机C型梁柔性检测装备及检测方法

权利要求书

1.一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于包含放置架、车载测量系统、激光跟踪仪测量系统、运行轨迹、上位控制系统，C型梁放置于放置架上表面，运行轨迹环绕放置架一圈设置，车载测量系统绕运行轨迹运动，同时测量C型梁内外型面，激光跟踪仪测量系统测量车载测量系统每一个测量位置在指定坐标系下的坐标位置，车载测量系统和激光跟踪仪测量系统测出的数据传输至上位控制系统进行处理和分析。

2.根据权利要求1所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的放置架为上表面为平面的平台框架支撑结构。

3.根据权利要求1所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的车载测量系统包括AGV车、多关节机械臂、测量装置、转接架，多关节机械臂安装在AGV车上表面，测量装置通过转接架固定在多关节机械臂末端，AGV车沿运行轨迹运动，多关节机械臂通过其自身的六自由度运动带动测量装置进入准确的测量位置，测量装置扫描C型梁内外型面并将测量数据传输至上位控制系统，测量装置上设置有激光反射点。

4.根据权利要求3所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的测量装置由测量板和双目激光测量仪组成，测量板固定在双目激光测量仪上端的法兰盘上。

5.根据权利要求4所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的测量板为中间带圆形定位孔的三角板结构，测量板三个角上设置激光反射点。

6.根据权利要求3所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的转接架为两端头为连接法兰的90°弯角结构。

7.根据权利要求1所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的激光跟踪仪测量系统包括激光跟踪仪和ERS系统，ERS系统由地基和两排并列的靶标点组成，两侧靶标点包络放置架，单侧靶标点长向间隔不小于1500mm。

8.根据权利要求1所述的一种飞机C型梁柔性检测装备，其特征在于所述的运行轨迹为色带或磁力线。

9.一种飞机C型梁柔性检测方法，其特征在于包括如下步骤：

9－1在C型梁两端制出与内外型面关联的基准孔；

9－2在C型梁理论数模上根据检测位置和双目激光测量仪的测量范围划分出测量工作位；

9－3用激光跟踪仪测量系统建立测量全局坐标系；

9－4以C型梁腹板面为基准将C型梁放置于放置架上；

9－5AGV车沿运行轨迹运动到测量工作位，多关节机械臂将测量装置调整至预定测量部位；

9－6双目激光测量仪稳定后，利用激光跟踪仪测量系统与双目激光测量仪的空间位置关联；

9－7双目激光测量仪在全局坐标系下对C型梁当前测量工作位的测量区域进行测量，并将测量数据上传至上位控制系统；

9－8AGV车运动至下一个测量工作位，重复9－5～9－7步骤，直至完成所有C型梁测量工作位的测量；

9－9导出所有C型梁测量工作位的测量数据，形成测量数据模型；

9－10以测量数据模型中基准孔的位置与理论模型中的基准孔的位置进行模型位置重合优化，并将调整优化后的模型形成新的检测模型；

9－11在上位控制系统中，将检测模型与理论数据进行误差比对，依据比对结果形成检验报告。

10.根据权利要求9所述的一种飞机C型梁柔性检测方法，其特征在于所述的空间位置关联包括如下过程：

10－1利用激光跟踪仪测量系统跟踪测量测量板上的激光反射点，确定激光反射点在全局坐标系下的空间位置关系；

10－2通过激光反射点的空间位置关系，建立双目激光测量仪在全局坐标系下的空间位置坐标数据。