[发明专利]一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统

说明书

本发明属于机器人导航检测技术领域，具体的说是一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统；包括机器人本体、行走履带、样品夹取单元、样品收集单元、土壤采集单元和翻土单元；机器人本体上两侧设置有行走履带，且机器人本体上设置有样品夹取单元；样品夹取单元的侧部设置有样品收集单元；在机器人本体的运行下，土壤采集单元便于对污染物较为严重的污染区域进行土壤的取样，翻土刀不仅对污染的土壤进行翻土，同时可以收集到深处的污染土壤，夹取爪将取样完成后的土壤收集盒夹取到收集盘中，同时样品标记单元将取样完成后的土壤收集盒进行标记，同时3D扫描成像装置对该区域进行扫描标记，进而防止操作人员重复对该地土壤取样。

技术领域

本发明属于机器人导航检测技术领域，具体的说是一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统。

背景技术

智能机器人作为一种包含相当多学科知识的技术 ,几乎是伴随着人工智能所产生的。而智能机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与，这使得智能机器人的研究也越来越频繁。虽然我们现在仍很难在生活中见到智能机器人的影子。但在不久的将来，随着智能机器人技术的不断发展和成熟。随着众多科研人员的不懈努力，智能机器人必将走进千家万户，应用到各行各业。

随着人类社会不断进步与科学技术的加速发展，人类利用自然的能力越发强大。却长期忽视生产生活中的安全问题，对人们生活的环境会产生破坏，尤其对与民生密切相关的土壤问题会带来危险。这些区域并不适合人类直接进入进行土壤采样，也影响救援人员第一时间展开工作。

而现有技术中对此类情况下土壤采集的办法不多，主要还是依赖人工的无防护作业，且无法保证采集工作的连续稳定性，当污染辐射较为严重的土壤采集时，现象有的采集装置不具备智能导航与识别的能力，进而使土壤采集较为繁琐，且容易出现重复采集的现象。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统，本发明主要用于解决污染辐射较为严重的土壤采集时，现象有的采集装置不具备智能导航与识别的能力，进而使土壤采集较为繁琐，且容易出现重复采集的现象。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种基于D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统，包括机器人本体、行走履带、样品夹取单元、样品收集单元、土壤采集单元和翻土单元；所述机器人本体上两侧设置有行走履带，且机器人本体上设置有样品夹取单元；所述样品夹取单元的侧部设置有样品收集单元，且样品夹取单元与样品收集单元的中部设置有土壤采集单元；所述机器人本体的前端设置有翻土单元。

其中：样品夹取单元包括固定座、第一机械臂、第一伸缩杆、第二机械臂、第二伸缩杆和夹取爪；所述固定座设置在机器人本体上，且固定座上铰接有第一机械臂；所述固定座上设置有第一伸缩杆，且第一伸缩杆的伸缩端与第一机械臂连接；所述第一机械臂转动连接有第二机械臂，且第一机械臂上设置有第二伸缩杆，且第二伸缩杆连接在第二机械臂上；所述第二机械臂的顶端设置有夹取爪，且夹取爪上设置有样品标记单元；所述样品收集单元包括收集盘和土壤收集盒；所述收集盘设置在机器人本体上，且收集盘内均匀码放有多个土壤收集盒；所述土壤采集单元包括支撑板、第三伸缩杆、翻土刀和输送带；所述机器人本体内侧壁上开设有滑动槽；所述支撑板顶端通过第三伸缩杆滑动设置在滑动槽内，且支撑板的底端设置翻土刀；所述支撑板内开设有转动腔，且转动腔内通过转动柱转动设置有输送带，且输送带的表面设置有土壤收集盒；所述翻土刀的侧壁上开设有土壤收集槽，且土壤收集槽端部开设有漏土孔；所述土壤收集槽的端部通过铰接柱铰接有弧形摆动板，且弧形摆动板的内壁上连接有第四伸缩杆；所述弧形摆动板的底端部设置在漏土孔的侧壁上，且弧形摆动板上设置有压力传感器。