[发明专利]抹平机器人

权利要求书

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

行走装置，所述行走装置包括两个并排设置的履带装置，两个所述履带装置分别独立控制；

滚筒支架，所述滚筒支架连接在所述行走装置上；

滚筒装置，所述滚筒装置滚动地设在所述滚筒支架上，所述滚筒装置用于在待抹平地面上滚动抹平；

所述行走装置包括：

行走支架，两个所述履带装置均设于所述行走支架上，所述滚筒支架枢转地连接于所述行走支架上；

驱动装置，所述驱动装置设于所述行走支架上且用于驱动两个所述履带装置运动，所述驱动装置包括两个电机，两个所述电机的电机轴同轴布置，且两个所述电机的电机轴的延伸方向相反，每个所述履带装置均包括：

驱动轮，两个所述电机的电机轴分别与两个所述履带装置的驱动轮传动相连；

张紧轮；

履带，所述履带包覆在所述驱动轮和所述张紧轮之间；

支撑装置，所述支撑装置设于所述履带内部且位于所述驱动轮和所述张紧轮之间，以对所述履带进行支撑，所述支撑装置包括：

支撑支架，所述支撑支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架交叉且枢转相连；

支撑轮，所述支撑轮包括两个且分别连接在所述第一支架和所述第二支架的下端，所述支撑轮与所述履带接触；

弹性连接件，所述弹性连接件连接在所述第一支架和所述第二支架的上端之间；

其中，每个所述履带装置包括多个所述支撑装置，多个所述支撑装置沿所述履带的行走方向间隔开设置。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述行走支架上设有两个透过孔，两个所述履带装置穿设于所述透过孔，所述行走装置还包括罩壳，所述罩壳扣设于所述行走支架上且和所述行走支架之间限定出安装空间。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述行走装置还包括：电源装置和控制装置，所述电源装置和所述控制装置均设于所述安装空间内，所述驱动装置、所述电源装置和所述控制装置彼此电连接。

4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述滚筒装置包括：

第一轴和第二轴，所述第一轴和所述第二轴分别连接在所述滚筒支架上且相对设置；

转动电机，所述转动电机通过第一电机支架连接在所述第一轴上；

连动法兰，所述连动法兰与所述转动电机传动相连；

滚筒，所述滚筒转动地设在所述第一轴和所述第二轴上，所述转动电机、所述连动法兰均设于所述滚筒内，且所述连动法兰与所述滚筒固定相连。

5.根据权利要求4所述的抹平机器人，其特征在于，所述滚筒装置还包括偏心震动装置，所述偏心震动装置带动所述滚筒偏心转动，所述偏心震动装置包括：

震动电机，所述震动电机通过第二电机支架连接在所述第二轴上，所述震动电机设于所述滚筒内；

偏心轮，所述偏心轮偏心地与所述震动电机传动相连；

第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承分别通过连接轴与所述偏心轮相连，所述第一轴承和所述第二轴承分别与所述滚筒固定相连。

6.根据权利要求4所述的抹平机器人，其特征在于，所述滚筒装置还包括：

第三轴承，所述第三轴承与所述第一轴固定相连，且所述第三轴承与所述滚筒转动地相连；和

第四轴承，所述第四轴承与所述第二轴固定相连，且所述第四轴承与所述滚筒转动地相连。