[发明专利]图像数据标注方法及其装置

权利要求书

1.一种图像数据标注方法，包括：

对任务场景进行三维重建；

根据重建的任务场景的三维模型，生成虚拟合成图像数据，所述虚拟合成图像数据带有任务所需的标注信息；

利用所述虚拟合成图像数据和所述虚拟合成图像数据带有的所述标注信息，训练预标注神经网络；

利用所述预标注神经网络对实拍采集图像数据进行标注，生成所述实拍采集图像数据的标注信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述对任务场景进行三维重建的步骤中，所述三维重建的方法包括：通过建模师建模和利用三维扫描仪进行多角度融合重建。

3.如权利要求1所述的方法，其中，在所述对任务场景进行三维重建的步骤之后，还包括：采集所述任务场景中的物理信息。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述物理信息包括：光照、相机位置、镜头视场角和畸变。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述根据重建的任务场景的三维模型，生成虚拟合成图像数据的步骤中，通过图形渲染引擎生成虚拟合成图像数据。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述图形渲染的方法包括：光栅化实时渲染和光线追踪离线渲染。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述标注信息包括：物体的轮廓、标识和类别。

8.一种图像数据标注装置，包括：

场景重建模块，用于对任务场景进行三维重建；

虚拟合成模块，用于根据重建的任务场景的三维模型，生成虚拟合成图像数据，所述虚拟合成图像数据带有任务所需的标注信息；

预标注网络训练模块，用于利用所述虚拟合成图像数据和所述虚拟合成图像数据带有的所述标注信息，训练预标注神经网络；

标注模块，利用所述预标注神经网络对实拍采集图像数据进行标注，生成所述实拍采集图像数据的标注信息。

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述场景重建模块采用通过建模师建模或利用三维扫描仪进行多角度融合重建的方式对任务场景进行三维重建。

10.如权利要求8所述的装置，其中，还包括：采集模块，用于采集所述任务场景中的物理信息。

11.如权利要求10所述的装置，其中，所述物理信息包括：光照、相机位置、镜头视场角和畸变。

12.如权利要求8所述的装置，其中，所述虚拟合成模块通过图形渲染引擎生成虚拟合成图像数据。

13.如权利要求12所述的装置，其中，所述图形渲染包括：光栅化实时渲染和光线追踪离线渲染。

14.如权利要求8至13中任一项所述的装置，其中，所述标注信息包括：物体的轮廓、标识和类别。

15.一种图像数据标注设备，包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，

处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法中的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法中的步骤。