[发明专利]一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置

权利要求书

1.一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，包括：

控制模块、三个电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块和三个编码器反馈模块；

所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述三个电机控制模块；

所述三个编码器反馈模块分别与所述三个电机控制模块一一连接；

所述信号采集模块用于采集货叉双叉离地面的高度数据，并将所述高度数据输出至所述控制模块，所述控制模块根据所述高度数据，与第一电机控制模块的设定高度数据进行比较计算获得高度调整数据，以便所述第一电机控制模块通过第一编码器反馈模块计算获得脉冲宽度调制波并输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作；

所述串口采样模块用于采集货叉双叉倾斜高度的角度数据，并将所述角度数据输出值所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据，与第二电机控制模块的设定角度数据进行比较计算获得角度调整数据，以便所述第二电机控制模块通过第二编码器反馈模块计算获得脉冲宽度调制波并输出至所述第二电机驱动模块，使得所述第二电机驱动模块调整电机控制角度动作；

第三电机控制模块连接第三编码器反馈模块，所述第三电机控制模块用于实时测量角度电机的编码器反馈，计算同步速度偏差。

2.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，还包括上位机和通信模块，所述上位机通过所述通信模块与所述控制模块连接，用于根据设定高度和设定角度控制货叉执行相应的动作。

3.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，所述使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作具体包括：

所述第一电机驱动模块将脉冲宽度调制波输出至举升电机绕组，使得所述举升电机绕组执行举升动作。

4.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，所述使得所述第二电机驱动模块调整控制角度动作具体包括：

所述第二电机驱动模块将脉冲宽度调制波输出至角度电机绕组，使得所述角度电机绕组执行控制角度动作。

5.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，所述信号采集模块具体包括两个输入通道，所述两个输入通道分别连接一个激光测距传感器，所述激光测距传感器用于采集货叉双叉离地面的高度数据。

6.根据权利要求5所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，所述串口采样模块用于采集所述激光测距传感器输出的角度数据。

7.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，所述控制模块和所述电机控制模块通过CAN总线连接。