[发明专利]用于调整点云数据方法和装置

权利要求书

1.一种用于调整点云数据的方法，包括：

获取针对桥面采集的第一点云数据和针对与所述桥面对应的桥底面采集的第二点云数据；

对所述第二点云数据中的数据点进行平面拟合，确定所拟合的平面；

基于所述所拟合的平面确定所述桥面对应的桥的截面类型，其中，所述桥的截面类型用于指示桥面与桥底面之间的高度关联关系；

根据所确定的桥的截面类型所指示的桥面与桥底面之间的高度关联关系和所述所拟合的平面，对所述第一点云数据和所述第二点云数据中指示高度的分量进行调整，生成调整后的匹配点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第二点云数据中的数据点进行平面拟合，确定所拟合的平面，包括：

从所述第二点云数据中提取目标数据点，生成目标点云数据，其中，所述目标数据点所指示的高度超过预设阈值；

根据平面拟合和区域增长算法，对所述目标点云数据中属于同一所拟合的平面的点云数据进行聚类；

确定所述所拟合的平面的数目。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述所拟合的平面确定所述桥面对应的桥的截面类型，包括：

响应于确定所述平面的数目大于1且平面之间的高度差大于预设高度差阈值，确定所述桥面对应的桥的截面类型为表征桥底面为凹的截面类型。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述所拟合的平面确定所述桥面对应的桥的截面类型，包括：

响应于确定所述平面的数目为1，确定所述桥面对应的桥的截面类型为表征桥底面为平面的截面类型。

5.根据权利要求2-4之一所述的方法，其中，所述从所述第二点云数据中提取目标数据点，生成目标点云数据，包括：

从所述第二点云数据中提取所指示的高度超过所述预设阈值的数据点，生成准目标点云数据；

对所述准目标点云数据进行抽稀，生成所述目标点云数据。

6.一种用于调整点云数据的装置，包括：

获取单元，被配置成获取针对桥面采集的第一点云数据和针对与所述桥面对应的桥底面采集的第二点云数据；

平面拟合单元，被配置成对所述第二点云数据中的数据点进行平面拟合，确定所拟合的平面；

截面确定单元，被配置成基于所述所拟合的平面确定所述桥面对应的桥的截面类型，其中，所述桥的截面类型用于指示桥面与桥底面之间的高度关联关系；

调整单元，被配置成根据所确定的桥的截面类型所指示的桥面与桥底面之间的高度关联关系和所述所拟合的平面，对所述第一点云数据和所述第二点云数据中指示高度的分量进行调整，生成调整后的匹配点云数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述平面拟合单元包括：

提取模块，被配置成从所述第二点云数据中提取目标数据点，生成目标点云数据，其中，所述目标数据点所指示的高度超过预设阈值；

聚类模块，被配置成根据平面拟合和区域增长算法，对所述目标点云数据中属于同一所拟合的平面的点云数据进行聚类；

确定模块，被配置成确定所述所拟合的平面的数目。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述截面确定单元进一步被配置成：

响应于确定所述平面的数目大于1且平面之间的高度差大于预设高度差阈值，确定所述桥面对应的桥的截面类型为表征桥底面为凹的截面类型。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述截面确定单元进一步被配置成：

响应于确定所述平面的数目为1，确定所述桥面对应的桥的截面类型为表征桥底面为平面的截面类型。

10.根据权利要求7-9之一所述的装置，其中，所述提取模块包括：

第一生成子模块，被配置成从所述第二点云数据中提取所指示的高度超过所述预设阈值的数据点，生成准目标点云数据；

第二生成子模块，被配置成对所述准目标点云数据进行抽稀，生成所述目标点云数据。