[发明专利]确定目标对象朝向方法、智能驾驶控制方法和装置及设备

权利要求书

1.一种确定目标对象朝向方法，其特征在于，包括：

对图像进行图像分割处理，获取所述图像中的目标对象的可见面及可见面的类别；

在所述可见面的数量为多个的情况下，从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面；

获取所述待处理面的有效区域中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息；

根据所述位置信息及所述多个点所在的可见面的类别，确定所述目标对象的朝向；

所述待处理面的有效区域为所述可见面中与同一竖直平面匹配的区域；

其中，所述从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面，包括：

针对一可见面而言，根据该可见面中的点在图像中的位置信息，确定该可见面对应的用于选取有效区域的位置框；

将该可见面与所述位置框的交集区域，作为该可见面的有效区域；

将多个可见面中的有效区域面积最大的可见面，作为待处理面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括：车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括下述至少一个面：

包含有车辆顶部前侧、车辆前灯前侧以及车辆底盘前侧的车辆前侧面；

包含有车辆顶部后侧、车辆后灯后侧以及车辆底盘后侧的车辆后侧面；

包含有车辆顶部左侧、车辆前后灯左侧面、车辆底盘左侧以及车辆左侧轮胎的车辆左侧面；

包含有车辆顶部右侧、车辆前后灯右侧面、车辆底盘右侧以及车辆右侧轮胎的车辆右侧面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像包括：

设置在移动物体上的摄像装置所摄取的视频中的视频帧；或者

设置在固定位置的摄像装置所摄取的视频中的视频帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可见面的有效区域包括：可见面的全部区域，或者，可见面的部分区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

车辆左/右侧面的有效区域包括：可见面的全部区域；

车辆前/后侧面的有效区域面积包括：可见面的部分区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该可见面中的点在图像中的位置信息，确定该可见面对应的用于选取有效区域的位置框，包括：

根据该可见面中的点在图像中的位置信息，确定用于选取有效区域的位置框的一个顶点位置以及该可见面的宽度和高度；

根据所述顶点位置、该可见面的宽度的部分以及高度的部分，确定该可见面对应的位置框。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述位置框的一个顶点位置包括：基于该可见面中的多个点在图像中的位置信息中的最小x坐标和最小y坐标而获得的位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述待处理面的有效区域中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息，包括：

从所述待处理面的有效区域的点集选取区中选取多个点；

所述点集选取区包括：与所述有效区域的边缘的距离符合预定距离要求的区域；

获取所述多个点在三维空间的水平面的位置信息。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息及所述多个点所在的可见面，确定所述目标对象的朝向，包括：

根据所述待处理面中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息，进行直线拟合；

根据拟合出的直线的斜率及所述直线对应的所述多个点所在的可见面，确定所述目标对象的朝向。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个点在三维空间的水平面中的位置信息的获取方式，包括：

获取所述多个点的深度信息；

根据所述深度信息以及所述多个点在所述图像中的坐标，获得所述多个点在三维空间的水平面中的水平坐标轴上的位置信息。