[发明专利]气浮球轴承姿态自矫正装配对接系统

权利要求书

1.一种气浮球轴承姿态自矫正装配对接系统,包括位姿调控装置（3）、辅助支撑装置（5），其特征在于，还包括位姿测量相机（1）和测量控制台（6），位姿测量相机（1）通过支架固定在位姿调控装置（3）的支撑底座（11）上；位姿调控装置（3）上面放置主动装配组件（2），辅助支撑装置（5）上面放置被动装配组件（4）；位姿测量相机（1）的摄像头对着主动装配组件（2）和被动装配组件（4）；主动装配组件（2）和被动装配组件（4）上提前安装定位靶标；位姿测量相机（1）和位姿调控装置（3）分别通过信息传输线缆连接测量控制台（6）中工控机上的数据I/O卡，数据I/O卡用于将测量控制台（6）的指令发送至位姿调控装置（3）和将位姿测量相机（1）拍摄的信息接收至测量控制台（6），测量控制台（6）根据拍摄的信息计算出位姿调控装置（3）需要移动的方向和距离，并通过数据I/O卡发送指令指示位姿调控装置（3）移动调整主动装配组件（2）的位置；

所述的位姿调控装置（3）包括支撑机构、升降调整机构、平面二维移动调整机构及支撑底座（11）；其中，平面二维移动调整机构安装在支撑底座（11）上，升降调整机构滑动安装在平面二维移动调整机构上，支撑机构固定安装在升降调整机上；

支撑机构包括支撑平台（7）、气浮球轴承（12）以及气浮球窝（13），气浮球轴承（12）以及气浮球窝（13）位于支撑平台（7）下面，支撑平台（7）与气浮球轴承（12）固定连接，气浮球轴承（12）安装在气浮球窝（13）内，可在气浮球窝（13）内滑动，在气浮球窝（13）内边缘处均匀分布4个限位保护器（18）；气浮球窝（13）下面连接升降调整机构；支撑平台（7）上面安放主动装配组件（2）；

所述的平面二维移动调整机构包括横向调整机构和对接驱动调整机构；横向调整机构包括两套直线导轨（10）、一套横向移动组件（15）以及横向驱动电机（19），工作时，通过横向驱动电机（19）驱动横向移动组件（15）上的丝杆传动机构带动横向移动组件（15）沿直线导轨（10）横向移动，从而使主动装配组件（2）横向位移；对接驱动机构包括纵向驱动组件（17）、两套纵向移动组件（16）以及纵向驱动电机（20），纵向驱动组件（17）将纵向驱动电机（20）的输出经过减速机、换向器后输入到纵向移动组件（16）；工作时，通过纵向移动组件（16）的丝杆传动机构带动两套纵向移动组件（16）沿对接方向移动，使主动装配组件（2）纵向位移；

所述的支撑平台（7）下表面边缘均匀连接4个配重（8），使主动装配组件（2）、支撑平台（7）、配重（8）的整体重心处于气浮球轴承（12）以下。

2.根据权利要求1所述的一种气浮球轴承姿态自矫正装配对接系统，其特征在于，所述的位姿调控装置（3）的升降调整机构包括剪式升降机（9）和升降驱动电机（14），剪式升降机（9）的上下连接板分别与气浮球窝（13）、平面二维移动调整机构连接，工作时，通过升降驱动电机（14）驱动剪式升降机（9）调节支撑平台（7）整体的铅垂高度，从而调节主动装配组件（2）的高度。