[发明专利]一种障碍物定位方法及装置

说明书

本公开的实施例公开了一种障碍物定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，主要目的在于降低车辆驾驶时定位障碍物的成本。本公开的实施例的主要技术方案包括：采集车辆在测试道路上行驶的第一图像；建立所述第一图像的像素点在第一坐标系中的坐标和所述第一图像的像素点在第二坐标系中的坐标之间的对应关系，基于所述对应关系得到坐标数据；所述第一坐标系为设置在所述第一图像中的坐标系；所述第二坐标系为反映真实驾驶位置的坐标系；通过预设的流形学习算法对所述坐标数据进行处理，得到流形学习映射矩阵；利用所述流形学习映射矩阵，对所述车辆在真实道路上行驶的第二图像中的障碍物进行定位。

技术领域

本公开的实施例涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种障碍物定位方法及装置。

背景技术

随着社会的进步，车辆几乎成为每家每户所必须的交通工具。目前为了提高车辆行驶过程中的安全性和可靠性，在车辆行驶中需要对障碍物进行定位，从而使车辆有效的躲避障碍物。

目前，为了车辆行驶中能够对障碍物进行定位，需要在车辆上部署有雷达、相机、IMU传感器等大量的设备。依赖于雷达、相机、IMU传感器获取车辆行驶过程中的大量姿态数据，基于这些姿态数据对障碍物进行定位。但是，雷达、相机、IMU传感器等大量的设备昂贵，安装复杂。而基于姿态数据对障碍物进行定位时，算法和数据存储要求高。可见，现有的方式，在对障碍物进行定位时会耗费大量的设备成本和计算成本。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了一种障碍物定位方法及装置，主要目的在于降低车辆驾驶时定位地面障碍物的成本。本公开的实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本公开的实施例提供了一种障碍物定位方法，所述方法包括：

采集车辆在测试道路上行驶所产生的第一图像；

建立所述第一图像的像素点在第一坐标系中的坐标和所述第一图像的像素点在第二坐标系中的坐标之间的对应关系，基于所述对应关系得到坐标数据；所述第一坐标系为设置在所述第一图像中的坐标系；所述第二坐标系为反映真实驾驶位置的坐标系；

通过预设的流形学习算法对所述坐标数据进行处理，得到流形学习映射矩阵；

利用所述流形学习映射矩阵，对所述车辆在真实道路上行驶的第二图像中的障碍物进行定位。

第二方面，本公开的实施例提供了一种障碍物定位装置，所述装置包括：

采集单元，用于采集车辆在测试道路上行驶所产生的第一图像；

标注单元，用于建立所述第一图像的像素点在第一坐标系中的坐标和所述第一图像的像素点在第二坐标系中的坐标之间的对应关系，基于所述对应关系得到坐标数据；所述第一坐标系为设置在所述第一图像中的坐标系；所述第二坐标系为反映真实驾驶位置的坐标系；

处理单元，用于通过预设的流形学习算法对所述坐标数据进行处理，得到流形学习映射矩阵；

定位单元，用于利用所述流形学习映射矩阵，对所述车辆在真实道路上行驶的第二图像中的障碍物进行定位。

第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的障碍物定位方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种人机交互装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的障碍物定位方法。